本章 5.1 节为概述。5.2 节介绍 Lyapunov 意义下的稳定性定义。5.3 节给出Lyapunov 稳定性定理，并将其应用于非线性系统的稳定性分析。5.4 节讨论线性定常系统的 Lyapunov 稳定性分析。5.5 节给出模型参考控制系统，首先用公式表示 Lyapunov 稳定性条件，然后在这些条件的限制下设计系统。5.6 节讨论线性二次型最优控制系统，将采用 Lyapunov 稳定性方程导出线性二次型最优控制的条件。5.7 节给出线性二次型最优控制问题的 MATLAB 解法

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一 、与南京规划有关的现代规划理论 亚历山大是继林奇之后在城市设计领域最为活跃的人 物之一。从他的博士论文《形式合成纲要》(Notes on the Synthesis of Form)到《模式语言》(A PatternLanguage) 一再引起专业界的瞩目。1987年《一种新的城市设计理论》 (A New Theory of Urban Design)更是系统化地探讨城市 设计的实践方法

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前已指出,对于状态完全能控的线性定常系统,可以通过线性状态反馈任意配置闭 系统的极点。事实上,不仅是极点配置,而且系统镇定、解耦控制、线性二次型最优控制 (LQ)问题等,也都可由状态反馈实现。然而,在4.2节介绍极点配置方法时,曾假设所有 的状态变量均可有效地用于反馈。但在实际情况中,并非所有的状态度变量都可用于反 馈。这时需要估计不可量测的状态变量。需特别强调,应避免将一个状态变量微分产生另 一个状态变量,因为噪声通常比控制信号变化更迅速,所以信号的微分总是减小了信噪 比

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包豪斯的出现,对现代设计艺术理论、现代主义 设计教育和实践等方面具有重要意义。 一、包豪斯的历史 包豪斯(Bauhaus):Bau建筑+haus房屋=建筑之家 另:以包豪斯为基地,20世纪20年代形成了现代建筑中的一 个重要派别———主张设计适应现代大工业生产和生活需要, 讲求功能、技术和经济效益为特征的学派。包豪斯一词又 指这个学派