多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

计算机病毒(Computer Virus)在《中华人民共和国计算机信息系统安全保护条例》 中被明确定义，病毒“指编制或者在计算机程序中插入的破坏计算机功能或者破坏数 据，影响计算机使用并且能够自我复制的一组计算机指令或者程序代码”。 计算机病毒的长期性：病毒往往会利用计算机操作系统的弱点进行传播，提高系 统的安全性是防病毒的一个重要方面，但完美的系统是不存在的，过于强调提高系统 的安全性将使系统多数时间用于病毒检查，系统失去了可用性、实用性和易用性，另 一方面，信息保密的要求让人们在泄密和抓住病毒之间无法选择