针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性

在各种超声波加工中,为了充分利用超声功率,要求激励频率必须与机械传声系统固有频率重合。最近在有些超声波加工中,已采用了自激频率跟踪发生器[1] [2],它能在有载传声系统共振频率发生偏移时,自动跟踪之。在超声波冷拔工艺中:负载性质如何,对传声系统共振频率有何影响;激励状态及功率对频率有何影响以及频率偏移对效果有何影响?为此,我们对超声冷拔铝管、钢管、紫铜管、黄铜管、钢丝进行了广泛的实验研究,并获得了一些实际结果。试验得出,在超声振动外模拉拔工艺条件下,频率偏移很小,可不采用频率自动跟踪系统

材料的发展过程 材料是人类用来制作各种产品的物质,是先于人类存在的, 是人类赖以生存和发展,征服自然和改造自然的物质基础;是 人类进步的里程碑。人类社会发展史表明,生产中使用材料性 质直接反映人类社会文明水平;每一种重要新材料的发展和应 用,都把人类支配自然能力提高到一个新的水平材料科学技 术的每一次重大突破都会引起生产技术的革命,大大加速社会 发展的进程,给社会生产和人们生活带来巨大变化,把人类物 质文明推向前进

流产:妊娠不足28周、胎儿体重不足1000g而终止者称。 早期流产:流产发生于妊娠12周前者 晚期流产:流产发生在妊娠12周至不足28周者 流产又分为自然流产和人工流产,本节内容仅限于自然流产 自然流产的发生率占全部妊娠的15%左右,多数为早期流产

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雕塑的高峰在唐,起于六朝;而绘画高峰则在 宋,源头也在六朝,其“隐逸”的生活方式,直 接影响山水诗画的艺术趣味和审美观念,并具 有深远的人民性和普遍性,掩盖了人间真痛苦 ,显示了世俗理想画面 禅宗从中晚唐到北宋愈益派别。禅宗教义与中 国传统的老庄哲学对自然态度有相近之处,它 们都采取了一种准泛神论的亲近立场,要求自 身与自然合为一体,它们构成了中国山水画发 展成熟的思想条件

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第八章波形的发生和信号的转换 自测题 一、判断下列说法是否正确,用“√”或“×”表示判断结果。 (1)在图T8.1所示方框图中,若中F=180°,则只有当中A=±180°时,电路才能产生正弦波振荡。()