近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

一、科研项目的主要内容 二、科研项目在国内外的现状、水平及发展趋势（或科研项目的重要意义） 三、技术经济指标和经济效益（社会效益）分析： 四、科研项目所采用的研究、试验方法和技术路线（包括工艺流程）

一、环境问题与环境学科的发展 二、环境污染与环境工程学 三、环境净化与污染控制技术概述 四、环境净化与污染控制技术原理 五、《环境工程原理》的主要研究内容和方法 六、《环境工程原理》课程的主要内容和目的

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0.1机械发展的历史回顾 0.2机械原理课程研究的对象 0.3机械原理课程的研究内容 0.4机械原理课程的地位及学习课程的目的 0.5机械原理课程的学习方法 0.6机械原理教学环节 0.7机械原理成绩评定 0.8机械原理参考文献

一、经济学的研究对象和主要内容 1. 经济学的产生 2. 经济学的研究对象 3. 经济学的主要内容 二、经济学的研究方法 1. 实证经济学与规范经济学 2. 实证分析的方法 3. 实证分析的工具 三、经济学发展简史

一、植物生理学的定义和研究内容 二、植物生理学的发展阶段 三、植物生理学对农业做出的贡献（植物生理学的应用）四、21世纪植物生理学的研究趋势 五、学习方法

第一章绪论 1、什么是生态学(Ecology)? 2、生态学的研究对象及分支学科 3、生态学的发展简史 4、生态研究的方法论 5、如何学习生态学?

试验与统计,从名称上可以看出本课程分成两部分内容,这两者既有很大不同又紧密相联。 一.科学研究与田间试验社会生产力的发展和进步,首先依靠的是科学。自然科学中有两大类科学,一类是理论科学,一类是实验科学。理论科学研究主要运用推理,包括演绎和归纳的方法

免疫学检测方法主要包括酶联免疫吸附 检测和放射免疫技术该方面的研究取得 了长足的发展。由于该方法操作简单, 前处理简化,检测快速、准确、敏感, 检验成本低,检测容量大,可同时进行 大批量样品检测。因此.具有潜在的广 泛应用价值