参考教材 本讲义的主要参考教材 [][美]Katsuhiko Ogata著,卢伯英,于海勋等译,《现代控制工 程》(第三版),电子工业出版社,2000年。 [2]郑大钟编著,《线性系统理论》,清华大学出版社,1990年。 [3]常春馨主编,《现代控制理论基础》,机械工业出版社,1988 年

1概述 2硬件数控系统 3计算机数控系统 4系统的软件插补 5系统的刀具补和加速控制

5.1 时变位置和姿态的符号表示 5.2 刚体的线速度和角速度 5.3 机器人连杆的运动 5.4 雅可比矩阵 5.5 机械臂中的静力

本书分为液压传动和气压传动两篇，共十三章。第一篇为液压传动，主要讲述液压流体力学基础、液压泵、液压马达与液压缸、液压控制阀、液压辅件、液压基本回路、典型液压系统和液压系统的设计计算；第二篇为气压传动，主要讲述气压传动基础知识、气源装置及气动元件、气动回路、气动逻辑系统设计和气压传动系统实例。各章后均附有习题。附录部分摘录了液压控制元件和气动控制元件图形符号的国家标准

一.主轴的作用 二.主轴在机床中的位置 三.主轴驱动装置的原理 四.主轴调速 五.主轴准停功能

教学内容 1.气动基本回路(重点) 2.气动程序控制回路(难点)

2.1概述 组成:位置测量装置是由检测元件(传感器)和信号 处理装置组成的。 作用:实时测量执行部件的位移和速度信号,并变 换成位置控制单元所要求的信号形式,将运动部件现实 位置反馈到位置控制单元,以实施闭环控制。它是闭环 、半闭环进给伺服系统的重要组成部分

1. 机械除尘器 2. 电除尘器 3. 袋式除尘器 4. 湿式除尘器 5. 除尘器的选择与发展

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