为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题，研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法，以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型，以最优激励轨迹进行实时数据采集，采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后，代入相应的负载辨识方程式，并用加权最小二乘法解决线性方程组，可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性

研究了双层网络学习控制系统的带宽调度优化问题.为了合理分配子系统的带宽，引入了网络定价体系和动态带宽调度方法，建立了非合作博弈模型，从而将网络控制系统的网络资源分配问题转换为非合作博弈竞争模型下的Nash均衡点求解问题.在此基础上，采用粒子群优化算法得到此框架下的纳什均衡解，并进一步给出了网络控制系统的时间片调度方法.仿真结果表明了所提方法的有效性

1.掌握控制测量外业观测方法和内业数据处理方法 2.掌握线路、桥梁、隧道测设的方法和相关计算 3.了解建筑物变形观测的意义和内容

采用挤压铸造(液态模锻)工艺制备了A357铝合金螺旋线试件,使用化学成分分析和金相分析方法研究了流程长度对合金成分偏析及组织偏聚的影响.结果表明:在沿流程方向上,流程的开始端和流程末端的Si元素和Mg元素含量大于流程中段的含量.合金的初始α晶粒尺寸随着流程长度的增加先增大后变小.初生固相率随着流程长度的增大呈现波动变化.造成流程成分偏析和组织变化的原因是在挤压铸造凝固阶段中补缩液相的强迫运动

本文讨论了传统计算气体逸度的准确方法——α函数图解积分法,在实际计算中的麻烦和误差。并指出了当压力趋近于零而α函数不为零的原因。本文提出的Z函数图解积分法,利用原试验数据仅改变图解积分的函数形式,就克服了α函数法的缺点,并指出了α函数法计算误差的性质,又为Z函数近似计算法的应用条件和适用范围做了说明,从而得到一个在理论解释和计算误差上,都优于α函数的方法。具有实际意义的是,Z函数法可估计出气体服从理想气体方程式的压力范围

人們對液氧炸藥的印象是不安全和操作復雜,從而它在中國金屬礦山系統被禁止使用。但液氧炸藥價格便宜,爆力及猛度大,而且在中國某礦曾使用了新的操作方法並在4~5年內未發生過一次事故,這是值得引起人們註意的一個問題。評述液氧炸藥的安全性應根據吸取劑及裝藥方法不同而不同,不能以一種最不安全條件而將它全部否定。外浸法具有沖擊,摩擦,火花與靜電的危險性,釆用它應有可靠降感,防火及防電措施。內浸法沒有由沖擊,摩擦輿火花而引起的過早爆炸危險。對於靜電的規律正在進行研究中。采用內浸法的主要問題是如何使劑包浸透均勻,它的措施是使液氧流動的方向與氧氣逸出的方向不相混投。經過一定改造的並具有一定安全措施的液氧炸藥,可以推廣使用

教学目标:了解缓和曲线的性质,掌握缓和曲线方程、缓和曲线常数和曲线综 合要素计算、主要点里程计算的方法。 重点难点:缓和曲线方程、缓和曲线常数和曲线综合要素计算、主要点里程计算

教学目标:了解线路平面组成,放线测量的目的及几种主要放线方法的特点, 掌握极坐标法放线的计算和实施方法。掌握线路纵横断面测量的内容和方法

第二章第六节 微分学在最优化方面的应用 26-1多元函数的无条件极值 26-2多元函数的条件极值 第七讲微分学在最优化方面的应用 课后作业: 阅读:第二章第五节52:pp.60--63 预习:第二章第五节52:pp.60-63 作业:第二章习题4:pp.59- 6,(3),(5);7,(1),(2);8;10;12;13. 引言:多元函数极值问题的提法与普遍性 最优化问题的普遍性:

基于CFD多相流欧拉模型,针对后混合式磨料水射流除鳞喷嘴中磨料与水混合均匀性差、射流能量利用率低的缺点,应用Fluent软件对磨料侧进式、切进式和平行多射流式3种进料方式的喷嘴进行三维数值模拟,通过喷嘴内部流场速度矢量图分析了3种进料方式下高压水与磨料的作用机理,并通过磨料体积分数云图比较了流场的均匀性.结果表明:与磨料侧进式喷嘴相比,磨料切进式和平行多射流式喷嘴能够改善磨料与水的混合效果,使流场内磨料分布均匀.但切进式喷嘴会增加喷嘴内部的磨损,需要采用更耐磨的材料.与前两种喷嘴相比,平行多射流式喷嘴可得到磨料与水最好的混合均匀性,实际应用中还可以根据需要对水射流的流量及作用方式进行调节