研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

采用热重法在1173~1373 K、全CO气氛条件下,对首钢烧结矿进行还原动力学实验,确定了还原反应的表观活化能,进而推断在还原反应的前期烧结矿还原速率均由界面反应控制,还原反应后期的控制环节为固相扩散.分别由未反应核模型和固相反应动力学模型,分段给出不同温度下控制环节突变的时间点;通过动力学公式计算,得出不同温度下的反应速率常数和固相扩散系数.利用光学显微镜观察了烧结矿在各还原阶段的微观形貌,验证了烧结矿还原动力学的机理,同时也证明了扩散控制阶段使用体积缩小的未反应核模型与实际情况是吻合的

实验一 电荷放大器的使用和加速度传感器灵敏度的校准 实验二 单自由度系统自由振动实验 实验三 单自由度系统受迫振动实验 实验四 主动隔振和被动隔振 实验五 悬臂钢尺振动表演实验 实验六 动力消振表演实验

第一节 实验在材料力学课程中的地位 . 2 第二节 材料力学实验的基本内容 . 2 第三节 实验须知 . 3 第四节 实验报告的一般要求 . 4 第二章 常用试验机原理及使用方法 . 5 第一节 万能试验机 . 5 （一） 电子万能试验机 . 5 （二） 液压式万能试验机 . 9 第二节 扭转试验机 . 12 （一） 50 型扭转试验机 . 12 （二） 伯明翰 6609─CHG 型扭转试验机 . 14 第三章 电测法基本原理及方法 . 17 第一节 电阻应变片 . 17 一．构造 . 17 二．工作原理 . 18 三．应变片的分类 . 19 四．应变片的工作特性参数 . 20 第二节 电阻应变仪 . 22 一．测量电路 . 22 二．放大与指示电路 . 25 三．电桥的温度补偿 . 25 四．串联与并联桥臂的输出 . 27 五．应变仪读数的修正 . 28 第三节 电测法的基本应用 . 30 一．测量电桥的应用 . 30 二．二向应力状态中主应力与主方向的测定 . 36 三．静态多点应变测量 . 38 第四节 应变片式传感器 . 42 一．测力传感器 . 42 二．位移传感器 . 43 三．传感器的使用 . 44 第四章 基本实验 . 46 第一节 拉伸实验 . 46 第二节 压缩试验 . 50

《高等数学 A》 《C 语言程序设计》 《C 语言程序设计》实验 《线性代数》 《概率论与数理统计 B》 《模拟电子技术基础 B》 《数字电子技术基础》 《模拟电子技术基础实验》 《数字电子技术基础实验》 《力学》 《热学》 《电磁学》 《光学》 《普通物理实验》 《原子物理学》 《计算机软件应用技术》 《计算机软件应用技术》实验 《图像处理实用技术》 《图像处理实用技术》实验 《数据库系统原理》 《网站设计与网页制作》 《网站设计与网页制作》实验 《操作系统》 《LINUX 操作系统》 《Linux 操作系统》实验 《网络程序设计》 《网络程序设计》实验 《计算机网络 B》 《计算机网络 B》实验 《流媒体技术》 《流媒体技术》实验 《多媒体软件应用技术》 《多媒体软件应用技术》实验 《NET 程序设计》 《NET 程序设计》实验 《局域网组建与管理》 《局域网组建与管理》实验 《数据结构》 《网络安全》 《VB 程序设计基础》 《VB 程序设计基础》实验 《Flash 技术基础》 《Flash 技术基础》实验 《VC++程序设计》 《VC++程序设计》实验 《视频编辑与制作》 《视频编辑与制作》实验 《电动力学 1》 《热力学与统计物理 1》 《计算机组成原理》 《日语基础》 《量子力学 1》 《三维动画制作》 《三维动画制作》实验 《Java 程序设计》 《Java 程序设计》实验 《科技论文写作》 《认识实习》 《生产实习》 《软件设计与开发实践》

《高等数学 A》 1 《C 语言程序设计》 7 《C 语言程序设计》实验 11 《线性代数》13 《概率论与数理统计 B》 16 《模拟电子技术基础 B》 19 《数字电子技术基础》22 《模拟电子技术基础实验》25 《数字电子技术基础实验》27 《力学》29 《热学》34 《电磁学》38 《光学》42 《普通物理实验》47 《原子物理学》53 《计算机软件应用技术》57 《计算机软件应用技术》实验61 《图像处理实用技术》63 《图像处理实用技术》实验65 《数据库系统原理》66 《网站设计与网页制作》69 《网站设计与网页制作》实验71 《操作系统》73 《LINUX 操作系统》 76 《Linux 操作系统》实验 79 《网络程序设计》81 《网络程序设计》实验83 《计算机网络 B》 85 《计算机网络 B》实验 88 《流媒体技术》90 《流媒体技术》实验92 《多媒体软件应用技术》94 《多媒体软件应用技术》实验96 《NET 程序设计》 98 《NET 程序设计》实验 100 《局域网组建与管理》102 《局域网组建与管理》实验107 《数据结构》113 《网络安全》118 《VB 程序设计基础》 120 《VB 程序设计基础》实验 124 《Flash 技术基础》 125 《Flash 技术基础》实验 127 《VC++程序设计》128 《VC++程序设计》实验133 《视频编辑与制作》134 《视频编辑与制作》实验136 《电动力学 1》 137 《热力学与统计物理 1》 140 《计算机组成原理》144 《日语基础》149 《量子力学 1》 151 《三维动画制作》154 《三维动画制作》实验157 《Java 程序设计》 158 《Java 程序设计》实验 163 《科技论文写作》164 《认识实习》166 《生产实习》168 《软件设计与开发实践》170

《力学和热学实验》 《光学实验》 《电磁学实验》 《无机化学实验》 《有机化学实验》 分析化学实验 生物化学实验 《植物学实验》 《植物生理学实验》 《中学化学实验研究》 《中学物理实验研究》

《科技论文写作》 《高等数学 A》 《线性代数 B》 《概率论与数理统计 B》 《大学物理 B》 《物理实验 C》 《Visual Basic 程序设计》 《Visual Basic 程序设计》（实验） 《工程制图 A1》 《工程制图 A2》 《工程力学 B》 《机械设计基础 B》 《电工与电子技术》 《电工与电子技术》（实验） 《建筑环境学》 《自动控制原理 C》 《自动控制原理 C》（实验） 《流体力学》 《流体力学》（实验） 《工程热力学》 《传热学》 《传热学实验》 《建筑概论与构造》 《热质交换原理与设备》 《热质交换原理与设备》（实验） 《建筑环境测试技术》 《建筑环境测试技术》（实验） 《流体输配管网》 《锅炉与锅炉房工艺》 《锅炉与锅炉房工艺》（实验） 《空调用制冷技术》 《空调用制冷技术实验》 《建筑给排水》 《暖通空调系统》 《暖通空调系统》（实验） 《供热工程》 《建筑设备自动化》 《建筑设备施工经济与组织》 《专业英语》 《高层建筑防排烟》 《建筑电气》 《建筑设备施工技术》 《智能建筑》 《建筑节能新技术》 《暖通空调新进展》 《空气洁净技术》 《锅炉与锅炉房工艺课程设计》 《空调用制冷技术课程设计》 《暖通空调系统课程设计》 《供热工程课程设计》 《建筑设备自动化课程设计》 《建筑设备施工经济组织课程设计》 《金工实习 B》 《认识实习》 《生产实习》 毕业设计

根据磁控溅射实验条件, 采用分子动力学方法, 在Si(100)面上模拟沉积了三种ZrxCu100-x(x=50, 70和90)合金薄膜.通过计算径向分布函数(RDF)及X射线衍射(XRD)分析了沉积薄膜的形貌结构, 并探讨了玻璃形成能力和五重局部对称性之间的关系.最后研究了沉积薄膜的力学性能, 及薄膜厚度对拉伸过程的影响.研究结果表明: Zr-Cu合金玻璃形成能力与五重局部对称性之间存在一定的相关性, 沉积玻璃薄膜比晶体薄膜表现出更好的延展性, 其中Zr50Cu50沉积玻璃薄膜比近共晶成分玻璃薄膜(Zr70Cu30)具有更大的拉伸强度; 沉积薄膜存在一定的尺寸效应, 薄膜相对厚度越小, 其拉伸强度越大

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性