§13-1概述 §13-2工业机器人操作机的分类及主要技术指标 §13-3机器人操作的运动分析 §13-4机器人操作的静力和动力分析 §13-5工业机器人操作机构的设计

2-8 如图所示为一简易冲床的初拟设计方案。设计者的思路是:动力 由齿轮 1 输入，使轴 A 连续回转;而固装在轴 A 上的凸轮 2 与杠杆 3 组成 的凸轮机构将使冲头 4 上下运动以达到冲压的目的。试绘出其机构运动简 图，分析其是否能实现设计意图?并提出修改方案

16.1.1滚动轴承的组成及材料选择 16.1.2滚动轴承的类型、特点 16.1.3滚动轴承的代号 16.1.4滚动轴承的类型选择

一、研究机器运转的目的 确定原动件真实运动规律→确定其它运动构件的运动规律,参数 二、调节机器速度波动的目的 1、周期性速度波动 危害:①引起动压力,η↓和可靠性。 ②可能在机器中引起振动,影响寿命、强度。 ③影响工艺,↓产品质量。 2、非周期性速度波动 危害:机器因速度过高而毁坏,或被迫停车

1研究对象变形固体的基本假设 均匀连续性假设:假定变形固体内部毫无空隙 地充满物质,且各点处的力学性能都是相同的。 各向同性假设:假定变形固体材料内部各个方 向的力学性能都是相同的。 弹性小变形条件:在载荷作用下,构件会产生变 形。构件的承载能力分析主要研究微小的弹性变形 问题,称为弹性小变形。弹性小变形与构件的原始 尺寸相比较是微不足道的,在确定构件內力和计算 应力及变形时,均按构件的原始尺寸进行分析计算

1剪切的概念 在力不很大时,两力作用线之间的一F 微段,由于错动而发生歪斜,原来的 矩形各个直角都改变了一个角度y。 这种变形形式称为剪切变形,y称为 切应变或角应变。 受力特点:构件受到了一对大小相等, 方向相反,作用线平行且相距很近的 外力

本章首先介绍凸轮机构的组成、分类及应用，凸轮从动件常见的运动规律，其次重点介绍了两种凸轮轮廓的设计方法，即作图法设计凸轮轮廓曲线和解析法设计凸轮轮廓曲线

一、是非题 1.链传动的链节数通常不应选择偶数。() 2.滚子链标记:08A-1×88GB1243.1-83,其中1表示滚子链的排数。() 3.链传动的平均传动比为一常数。() 4.由于啮合齿数较少的原因,链传动的脱链通常发生在小链轮上。()

用盘铣刀加工斜齿轮时，加工沿法面进行，要求斜齿轮 法面内的齿形与所选铣刀的齿形尽可能接近。选择铣刀 组号的依据是直齿轮的齿数，因此，有必要知道一个齿 数为z的斜齿轮法面内的齿形与多少个齿的直齿轮的齿形 相当，该直齿轮作为选刀号的依据

本章研究的主要内容及目的： ➢ 了解连杆机构的应用及特点 ➢ 掌握平面四杆机构的基本形式及其演化 ➢ 掌握平面四杆机构中曲柄存在的条件 ➢ 能够求出四杆机构的压力角，对机构传动性能进行分析 ➢ 会设计四杆机构 本章重点难点 平面四杆机构的命名，整转副存在的条件， 压力角计算，图解法设计四杆机构 重点： 难点： 四杆机构的设计