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2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解
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对于机械零件,我们常可把它抽象并简化为若干基本几何体组成的“体”,这种“体”称为 组合体。组合方式有叠合和挖切两种。一般较复杂的机械零件往往由叠合和挖切综合而成。 图 5-1(a)中的轴承架,主要由长方形板Ⅰ,半圆端竖板Ⅱ和三角形肋板Ⅲ三部分叠合而成, 故称为叠合式组合体。图 5-1(b)中的支承块,是从一个整体(四棱柱)中间挖去一长方 槽Ⅱ,前后壁上挖去两个圆柱孔Ⅲ,并在四角切去四块三棱柱Ⅳ组成的,故称为挖切式组合 体
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在实际工程中,由于使用场合和要求的不同,机件结构形状也是各不相同的。根据国家 标准(GB16675.1—1996)规定:“在绘制技术图样时,应首先考虑看图方便。根据物体的结 构特点,选用适当的表示方法。在完整、清晰地表示物体形状的前提下,力求制图简便。” 本章将介绍机件的各种常用表达方法
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近年来,随着新的荧光探针和成像理论的出现,研究者开发了多种实现超出普通共聚焦显微镜分辨率的三维超分辨率成像方法.主要介绍这些方法的原理、近期进展和发展趋势
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本文简要介绍了对电极应具备的性能,并按不同材料的使用,分类阐述了金属、导电聚合物、碳、无机金属化合物以及它们的复合材料对电极的制备方法和研究进展
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第1章网络数据库应用系统概述 本章主要讲解: 一、F/S、C/S、B/S三种网络数据库应用系统模式 二、CGI、API与PHP技术要点、ASP技术特征与工作原理 三、ODBC技术以及配置方法 四、DM概念、数据库设计方法 五、网上商店实例功能与数据库设计参数
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2.1正弦量的特征值及表示方法 2.1.1正弦量的特征值 2.1.2正弦量的表示方法 2.2正弦交流电路的分析与计算 2.2.1 单一参数的正弦交流电路
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1.掌握圆的一般方程的形式特点及与标准方程互化; 2.掌握二元二次方程表示圆的充要条件; 3.进一步熟悉并掌握待定系数法
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• 第一节 概述 • 第二节 动物细胞的形态和生理特点 • 第三节 生产用动物细胞的要求和获得 • 第四节 动物细胞的培养条件和培养基 • 第五节 动物细胞培养的方法和操作方式 • 第六节 动物细胞生物反应器及其检测控制系统 • 第七节 动物细胞制药的前景和展望
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要求: 扩散的动力学方程 扩散的热力学方程(爱因斯坦-能斯特方程) 扩散机制和扩散系数 固相中的扩散 影响扩散的因素
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