研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪,而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性

一、气体 1理想气体状态方程 2混合气体分压定律 二、液体 1气体的液化 2液体的气化:蒸发、沸腾 3蒸气压计算

一、氧氮二元系气液平衡 1.氧、氮、氩饱和压力与温度的关系 2.氧氮二元系气液平衡

第一节 肺通气 第二节 呼吸气体交换 第三节 气体在血液中的运输 第四节 呼吸运动的调节

气体液化的热力学理想循环是指由可逆过程组成的循 环,在循环的各过程中不存在任何不可逆损失。如图3-4所 示,设欲液化的气体从与环境介质相同的初始状态p1、T1(点 1)转变成相同压力下的液体状态p1、To(点0),气体液化 的理想循环按下述方式进行

建立了转炉内钢液含碳量动态检测的数学模型,并在50kg感应炉上进行了热模拟试验。结果表明:利用质谱仪连续分析炉气成分迅速而准确;计算出的炉气流量精度较高;利用数学模型定碳误差为0.03%。产生误差的原因是炉子容量小,喷溅等对钢水损失影响大;在大生产条件下,因为炉量大,其它条件也较优越,预计气相定碳精度可大大提高

采用静电辅助的气溶胶化学气相沉积的方法成功地在Si(100)衬底上制备了Y2O3薄膜,利用X射线衍射(XRD)、场发射扫描电镜(FE-SEM)、原子力显微镜(AFM)和X射线光电子能谱(XRP)对薄膜进行了表征.SEM分析结果显示,薄膜的颗粒为纳米级的,并且薄膜致密、平整.AFM分析结果表明,薄膜的粗糙度为11nm.由XPS分析可知,薄膜为基本上符合化学计量比的氧化物.附着力测试表明,Y2O3薄膜与Si衬底的附着力为4.2N.X射线衍射分析结果表明,沉积得到的Y2O3薄膜在热处理前为非晶结构,热处理之后薄膜具有立方晶体结构,并且沿(111)面择优生长

研究了镍铬钼钢中痕量元素在真空感应熔炼过程中挥发的动力学,给出了确定挥发元素在气相边界层扩散传质系数的方法,提出了挥发元素在液/气界面挥发反应的速率常数计算公式。试验及计算结果表明,Sn、As在钢的真空感应熔炼过程中的挥发过程受液相边界层中的扩散及液/气界面挥发反应混合控制,K23值均在10-3~10-2cm/s数量级。Sn、As在液/气界面的挥发反应可能包括元素自身的挥发及其氧化物的挥发反应

水中溶解的气体主要有氧、氮和二氧化碳, 在某些情形下还有硫化氢、沼气、氨、氢以 及其他稀有气体。氧和二氧化碳对于水生生 物的生活和分布是最重要的,这两种气体是 呼吸作用和光合作用的基本物质,特别是氧 气,它在水中的状况直接决定绝大多数水生 生物能否生存。下面将重点讨论氧的生态作 用

4.1汽油机排放控制系统及检修 4.1.1三元催化转换器与空燃比反馈控制系统 1.三元催化转换器的功能 利用转换器中的三元催化剂,将发动机排出废气中的有害气体转变为无害气体