多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

劳动关系 劳动者与所在单位之间在劳动过程中发生的关系。 企业所有者、经营者、普通职工及其工会组织之间在 企业的生产经营活动中形成的各种责、权、利关系, 主要包括:所有者与全体职工(包括经营管理人员) 的关系;经营管理者与普通职工的关系;经营管理者 与工人组织的关系;工会与职工的关系

在客观世界中普遍存在着变量之间的关系.变 量之间的关系一般来说可分为确定性的与非 确定性的两种.确定性关系是指变量之间的关 系可以用函数关系来表达的.另一种非确定性 的关系即所谓相关关系.例如人的身高与体重 之间存在着关系,一般来说,人高一些,体重要 重一些,但同样高度的人,体重往往不相同.人 的血压与年龄之间也存在着关系

在中国政治权力结构的各个要素中，中国共产党无疑居于最突出的地位。这种特殊的地位反映在政治权力结构的各个要素之间的关系上，必然形成这样一种格局——中国共产党与其它各个要素的关系，在这种关系体系中是一种最突出的关系，即突出的地位导致了突出的关系。 第一节 中国共产党在国家生活中的领导地位 第二节 “党政关系”一一中国最基本的政治关系

韩国保留着三栏进口关税制度,即一般税率临时税率和关贸总协定税率,也 有分开的优惠关税税率,是通过与发展中国家贸易协议建立的。关税税率使用秩序 是优惠的,关贸总协定,临时的和一般关税税率。当货物有上述多种税率可以使用 时,使用最低关税税率。 海关关税具有弹性。允许调节到100%除基本税率外)税率,主要是针对最近 放宽的一些物品

颞下颌关节是颌面部具有转动和滑动运动的左右联动关节,其解剖和运动都是人体最复 杂的关节之一。颞下颌关节的主要功能是参与咀嚼、语言、吞咽和表情等。在咀嚼运动时, 关节要承受压力,而在语言、歌唱、表情时关节运动又需要非常灵活,因此,颞下颌关 节 的解剖结构是既稳定又灵活

多元线性回归( multiple linear regression)是分析一个随机变量与多个变量 之间线性关系的最常用的统计方法。实际工作中,常常希望知道所关心的事物受 哪些因素的影响,比如销售量与价格和广告费的关系,农业产量与原料和气候的 关系,生育水平与教育水平和经济水平的关系,物价和失业率的关系,收入与受 教育程度和年龄的关系等等。多元线性回归用变量的观察数据拟合所关注的变量 和影响它变化的变量之间的线性关系式,检验影响变量的显著程度和比较它们的 作用大小,进而用两个或多个变量的变化解释和预测另一个变量的变化 回归这一名词起源于19世纪生物学家F.高尔顿进行的遗传学研究,他在研 究子女身高与父母身高之间关系时发现

在地下水资源预报中,经常碰到两种类型的变量关系。一类是确定性的函数关系,如一口井的抽水量和水位降这两个变量关系,就满足一一对应的 函数关系。另一类是非确定性的依赖关系,如一个开采区的开采量和降深的关系,虽然是相互依赖的,降深大开采量也多,但变量关系不是确定的,对 应同样降深的开采量不一定完全相等,找不到任何函数可以表示这类变量关系

第一节能量和其它营养物质的关系 一、能量与有机物质的关系 二、能量和其它营养物质的关系 第二节蛋白质、氨基酸与其他营养物质的关系 一、蛋白质与氨基酸的关系 二、氨基酸间的相互关系 三、蛋白质、氨基酸与其它营养物质的关系 第三节矿物质与维生素的关系 一、矿物质间的相互关系 二、矿物质与维生素间的关系 三、维生素间的相互关系

劳动者与所在单位之间在劳动过程中发生的关系。 企业所有者、经营者、普通职工及其工会组织之间在 企业的生产经营活动中形成的各种责、权、利关系， 主要包括：所有者与全体职工（包括经营管理人员） 的关系；经营管理者与普通职工的关系；经营管理者 与工人组织的关系；工会与职工的关系