 三个世界: 面向对象的建模  面向对象原则  类：对象程序静态的结构  对象：运行时刻的结构  对象创建：从类到对象  对象引用：对象串起来

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

在工程实际中,控制系统的结构往往很复杂,如果不借助专 用的系统建模软件,则很难准确地把一个控制系统的复杂模 型输入计算机,对其进行进一步的分析与仿真

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3.1单元模拟的步骤 前处理 前处理包括确定计算域、生成网格、设定初始条件和 边界条件、选择求解模型以及设定求解参数 (1)确定计算域 确定计算域即给出所模拟问题的几何结构。各种商业 软件都有自己的创立几何的功能模块,也可以通过专业的 CAD作图软件对几何形状建模然后导入 (2)生成网格 网格生成的目标是离散流动区域,流体力学基本方程 组就在这些离散化后的网格单元上求解,网格生成的质量 直接关系到计算精度与计算稳定性

6.1 神经网络概念与特性 6.2 神经网络模型辨识中常用结构 6.3 辨识中常用网络训练算法 6.4 改进的BP网络训练算法 6.5 神经网络辨识MATLAB仿真举例 6.6 基于改进遗传算法的神经网络及其应用 6.7 模糊神经网络及其应用 6.8 小结

层次分析(AHP)方法的一般介绍； 层次结构与比较矩阵构造方法； 权向量的确定方法； 比较矩阵的一致性检验方法； 案例分析：合理分配住房问题

一、抽象(Abstract) 1.计算中抽象的本质和使用。 在处理复杂事务、构造系统、隐藏细节和获取重复模式方面使用抽象,通过对不同层次的细节和指标的抽 象,能够表达一个实体和系统。 2.源于实验科学,主要要素是数据采集方法和假设的形式说明,模型的构造与预测实验分析结果分析。 3.在为可能的算法、数据结构和系统结构等构造模型时使用抽象。 4.抽象的结果是概念符号模型

可控性的基本概念是指我们能够利用输入u()使状态x()达到状 态空间的任意点,主要问题是该系统的结构能否使这一点成为可能 让我们看一些简单的例子来激发我们的讨论 飞行器直线飞行的例子 我们进行系统建模,选择沿路径飞行的距离作为状态x,其导数 (沿路径的速度)为x2,输入是沿此路径的加速度

第一节 并行分解 第二节 串行分解 第三节 并行与串行建模比较 第四节 信号与变量赋值 第五节 多值驱动的决断 第六节 产生共享模块