一、静态技术指标 1. 静差度S： 静差度表示出生产机械运行时转速稳定的程度。 速度稳定性指标

考试做题要求： 1、按题目要求编写部分代码，不要改动已经有的代码。 2、在运行时如果遇到死循环，按 Ctrl+Break 键结束运行。 3、题目做完后必须要有运行结果，没有运行结果没有分

为了说清楚什么是指针，必须弄清楚数据在内 存中是如何存储的，又是如何读取的。 内存区的每一个字节有一个编号，这就是“地 址” 。如果在程序中定义了一个变量，在对 程序进行编译时或程序运行时，系统就会给这 个变量分配内存单元

1.内部过电压幅值与电网的额定电压成正比，一般不会超过系统正常运行时相对地（单相）额定电压的3~4倍，因此对电气设备或线路的绝缘威胁不是很大。 2.雷电过电压它是大气中带电云块之间或带电云层与地面之间所发生的一种强烈的自然放电现象

1．若运行时输入字符“Q”，则程序运行结果为main()

一、面向对象编程基础 二、类和对象的定义 三、属性、方法和事件 四、类的封装及作用域 五、继承与多态 六、抽象类 七、运行时类型信息

静态链接库的扩展名为.lib 。如前所述，使用静态链接库的 应用程序是从函数库中得到所引用的函数的执行代码，然后 把执行代码放进程序自身的执行文件中，这样，应用程序在 运行时就可以不再需要静态函数库的支持了，通常库中存放 是常见的数学函数等

6.1递归的概念 6.2递归算法的执行过程 6.3递归算法的设计方法 6.4递归过程和运行时栈 6.5递归算法的效率分析 6.6递归算法到非递归算法的转换 6.7设计举例

铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

为了提高永磁同步电机的转速控制性能,克服扰动对伺服控制的影响,提出了一种基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法.设计了一种新型趋近律,以解决传统趋近律滑模面趋近时间和系统抖振之间的矛盾,提高系统响应快速性.综合考虑系统存在内部参数摄动和外部负载扰动,设计了滑模扰动观测器,并将观测值前馈补偿到速度控制器输出端;将观测器切换增益设计为扰动观测误差的函数,以削弱滑模观测值抖振.仿真结果显示,与传统趋近律相比,采用新型趋近律可有效提高系统的响应速度,快速准确的跟踪速度阶跃信号;滑模观测器可准确的观测系统扰动的变化;当系统加入负载扰动时,PI控制最大转速波动值为75 r·min-1,而基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制最大转速波动值较小为30 r·min-1,鲁棒性更好.实验结果显示,采用基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以快速跟踪400 r·min-1的速度指令,调节时间为0.12 s,稳态跟踪误差为±4 r·min-1,且转速无超调;滑模观测器可准确无超调的估计系统扰动值,进一步提高系统的抗扰动性能;当电机以400 r·min-1稳速运行时,加入0.6 N·m的负载扰动,基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法最大转速波动为23 r·min-1,与PI控制相比,转速波动减小了8%.上述仿真和实验结果具有较好的一致性,表明基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以有效抑制滑模控制系统的抖振,提高转速控制系统的鲁棒性和动态响应性能