铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

1.定义：一组能为多个部件分时共享的信息传送线路。 2.特点：分时、共享。 通常作法：发送部件通过OC组件或三态门分时发送信息，由打入脉冲将信息送入指定接收部件

针对TTE (time-triggered Ethernet, TTE) 网络对业务安全性与对业务实时性要求高的问题, 提出了一种自适应双冗余的网络结构, 设计冗余报文的时间标签, 自适应恢复传输, 并设计了TTE网络中的混合流量(TT (time-triggered) 流, RC (rateconstrained) 流, BE (best-effort) 流) 调度规划方法, 根据报文的重要性, 发送端自适应的对网络报文进行分类, 其中, TT信息双网备份传输, RC、BE信息在双网分散传输.此外, 基于确定性网络分析方法, 推导了自适应双冗余调度方法下RC流的闭式延迟界, 并仿真验证了在极限网络、确定网络以及排队论仿真模型下所提方法减小网络延迟的效果, 满足TTE网络在保障业务安全性的情况下对业务实时性的要求

在一张完整的工程图纸中，除了表达结构 形状的轮廓图形外，还必须有完整的尺寸标注、 形位公差标注、技术要求和明细表等文字注释。 这些文字作为表达图形意思的有效手段，对任何 工程设计都是必要的。通过使用尺寸和文本标注， 可以在图形中提供更多的信息，不仅可以增加图 形的易懂性，而且也可以表达出图形不易表达的 信息

基于华蓥山隧道掘进爆破过程中的声发射监测结果，对比了上升时间/振幅比值(RA)与平均频率(AF)在不同传播距离下的分布规律，结果表明，随传感器与震源间距离增加，RA最大值增加，AF的分布范围基本不变。为验证基于RA与AF值描述岩体破裂情况的有效性，研究了RA/AF比值r在破裂过程中的变化规律以及r的变异系数的发展规律，并与常用的参数指标绝对能量、b值等参数进行对比验证。本文提出了3种变异系数（CV）计算方法，对比计算结果并探讨了各方法的适用条件。由计算结果可知，r值变异系数能够较好地描述岩体中的破裂发展过程，其中CV1计算方法适用于声发射信号较离散的情况，而CV3的计算方法更适用于存在连续声发射信号的围岩监测

1.直接程序传送方式 用I/O指令编程实现信息传送

第一节 科学问题的来源以及在科研中的地位 第二节 科研课题类型与来源 第三节 科研选题的一般原则 第四节 科研课题的信息收集

1、态势语言： 语言除了有声语言表达外，还有辅助语言，就是态势语。态势语的研究是从 20 世纪 60 年代开始的， 有的人对它进行研究，说：有一条信息如果传播出去，所有的效果中间只有 38%是有声的，7%是语言(词)， 55%的信号是无声的，所以每个人，每天平均说的话只有 10-11 分时间

例1-4 周期矩形脉冲信号的傅里叶复指数级数 主要讨论：频谱结构,频谱的特点 频带宽度，能量分布

华侨大学：《信号与系统》课程教学资源（PPT课件讲稿，机电版）例题2-5 复指数信号的频谱