表面结冰给通讯、电力等工业领域带来巨大损失，电加热和喷洒乙二醇等主动除冰方法虽然在一定程度上可以解决上述问题，但在能源、人力、环境方面需付出较高代价。为解决这一问题，低成本、低能耗的被动式防/除冰表面被寄予厚望。防/除冰表面主要分为延长结冰时间的防冰表面和低冰粘附强度的除冰表面。由于实际工况的复杂性，除冰表面比防冰表面更具有可实现性。除冰表面主要与低表面能、界面滑动和裂纹产生相关，低冰粘附强度表面按实现机理可分为化学改性低表面能表面、润滑表面、界面滑动表面和裂纹源表面。本文对不同类型低冰粘附表面的低冰粘附强度产生的原因和表面的制备方法进行总结。同时，对冰粘附强度的测量标准进行了说明和讨论，以解释不同的测试方法对防/除冰性能测试结果造成的差异

矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

1.数据结构的定义 数据一>数据元素一>数据项 数据结构是指数据以及相互之间的联系。包括: (1)数据的逻辑结构。 (2)数据的存储结构(物理结构) (3)施加在该数据上的运算。 数据的逻辑结构是从逻辑关系上描述数据,它与数据的存储无关,是独立于计算机的 数据的存储结构是逻辑结构用计算机语言的实现(亦称为映象),它是依赖于计算机语言的。 数据的运算是定义在数据的逻辑结构上的,每种逻辑结构都有一组相应的运算。但运算的实现与数据的存储结构有关

要设计选择结构程序,要考虑两个方面的问题:一是在C语言中如何来表示条件,二是在C语言中实现选择结构用什么语句。 在C语言中表示条件,一般用关系表达式或逻辑表达式,实现选择结构用if语句 switch或语句。 41关系运算及其表达式 42逻辑运算及其表达式 4.3if语句 4.4 switch语句 4.5选择结构程序举例

一、学习提要 宏观经济学:宏观经济学是研究国民经济的总体运行和总体发展规律的科学。主要研 究一国总产出水平和一般物价水平的决定问题。 宏观经济学主要研究总产出,研究怎样使总产出达到最大值,即潜在水平或充分就业 水平。宏观经济学还要研究怎样减少失业实现劳动的充分就业。宏观经济学还要研 究怎样降低通货膨胀,实现物价稳定

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农业环境管理 第一节农业环境管理概述 一、农业环境管理的含义和目标 科学、技术和管理被称为实现现代化的三大要素,三者相辅相成,而其中 管理这一要素具有特殊重要意义。因为科学和技术的发展,是要靠科学的管理 来实现的。纵观世界各国经济的发展,可看出经济发展的快慢在很大程度上取 决于管理水平的高低。美国的产业革命,比英国晚半个世纪,但后来却一跃替 代了英国的霸权地位;资源贫乏的日本在二次大战后,迅速赶上发达国家,成 为经济强国