针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

第一节超静定结构概述 第二节力法的基本概念 第三节超静定次数的确定 第四节力法的典型方程 第五节用力法计算超静定刚架 第六节对称性利用

本文旨在研究夹杂-细晶粒区-鱼眼诱发疲劳失效的超长寿命预测模型.基于Cr-Ni-W合金钢疲劳试验结果,结合局部应力-寿命法和位错-能量法,分别构建了局部裂纹萌生寿命模型(LCIL)和考虑夹杂及细晶粒区影响的裂纹萌生寿命模型(IFCIL),并与Tanaka-Mura模型(T-M)进行了对比分析.其次,分别对细晶粒区内的小裂纹扩展行为和细晶粒区外鱼眼内的长裂纹扩展行为进行建模,最终形成了包含裂纹萌生和扩展在内的全寿命预测模型.结果表明,考虑夹杂及细晶粒区影响的裂纹萌生寿命模型(IFCIL)有较高的预测精度;对应细晶粒区的裂纹萌生寿命几乎等同于全寿命;裂纹扩展寿命仅占据全寿命很小的一部分;预测结果全部处于2倍偏差以内,即全寿命模型可有效地用于夹杂-细晶粒区-鱼眼诱发失效的超长寿命预测

利用扫描电镜观察了Q235碳素钢形变强化相变过程中超细铁素体在奥氏体内部的形核;使用背散射电子衍射(EBSD)技术分析了析出的铁素体取向.结果表明,随内、外界条件不同,奥氏体内有两类典型的铁素体形核地点:形变带及奥氏体晶界附近的形变不均匀区原始奥氏体晶粒尺寸的增加,形变温度的降低有利于铁素体的形变带形核.在A3-Ar3的超细铁素体最佳形成温度区间,靠近A3形变可使铁素体及第2组织均匀分布.形变带形核造成带状分布的铁素体及第2相,不仅形貌上出现方向性,铁素体取向也出现择优

采用超细颗粒(0.35μm)钨粉与不同粒径(0.1,0.3,0.8,4.5μm)的碳黑粉,按W+C=WC的反应式配碳,在氢气保护下,于830~1300℃保温40min,研究碳黑粒径、碳化温度对WC粉的化合碳含量及物相组成的影响.XRD分析物相组成,用化学分析测定碳含量(质量分数)结果表明:当使用0.1μm的超细碳黑,温度大于930℃时,WC粉的含碳量可达理论含量.但是在此温度下,随着使用的碳黑粒径增大,WC粉中的化合碳含量急速下降,例如在950℃下,使用0.3μm的碳黑只能使WC粉化合碳达到5.2%,使用0.8 μm碳黑时,WC的化合碳为3.18%

§9-1 力矩分配法的基本概念 §9-2、多结点的力矩分配 §9-6 超静定力的影响线 §9-7 连续梁的最不利荷载分布及内力包络图 §12-7 超静定结构的特性

超国家垄断资本主义一方面为社会主义最终取代资本主义准备着越来越充分的条件;另一方面又给社会主义国家乃至世界的和平与发展构成严重的威胁。应对经济全球化和超国家垄断资本主义的挑战,是社会主义必须解决的新的历史性课题

概论 第一章 果蔬加工学实验 实验一 果酱罐头的制作 实验二 果脯的制作 实验三 低盐酱菜的制作 实验四 泡菜的制作 实验五 脱水蔬菜的制作 实验六 果酒的制作 第二章 水产品加工学实验 实验一 水产品鲜度的感官鉴定 实验二 鱼松的制作 实验三 调味类罐头的制作 实验四 调味鱼片的制作 实验五 鱼香肠的制作 实验六 盐渍酶香鱼的加工 第三章 畜产品加工学实验 实验一 稀奶油的制作 实验二 奶粉的喷雾干燥 实验三 酸奶的制作 实验四 冰淇淋的制作 实验五 蛋黄酱的制作 实验六 火腿肠的制作 第四章 粮食产品加工学实验 实验一 面粉面筋值的测定 实验二 面包的制作 实验三 韧性饼干的制作 实验四 蛋糕的制作 实验五 内酯豆腐的制作 实验六 腐竹的制作 实验七 方便面的制作 第五章 软饮料工艺学实验 实验一 果味奶饮料的制作 实验二 果汁饮料的制作 实验三 蛋白质饮料的制作 实验四 碳酸茶饮料的制作 第六章 高新技术在食品加工中的应用 实验一 超临界流体萃取技术 实验二 微胶囊造粒技术 实验三 真空冷冻干燥技术 实验四 膜分离技术（超滤技术） 实验五 超微粉碎技术 第七章 综合实验 第一节 概述 第二节 综合实验的步骤和内容 第三节 综合实验报告 第四节 综合实验要求

一、超链接基础 二、创建超链接 三、客户端图象映射

第一节 食品超微粉碎技术 第二节 食品微胶囊技术 第三节 食品膜分离技术 第四节 食品分子蒸馏技术 第五节 食品超临界萃取技术 第六节 食品超高压技术 第七节 食品微波技术 第八节 食品冷冻加工技术 第九节 食品加热与杀菌技术 第十节 食品挤压与膨化技术 第十一节 食品生物技术