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针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性
文档格式:DOC 文档大小:89KB 文档页数:9
一、目的要求 1.通过对氟哌酸合成,对新药研制过程有一基本认识。 2.通过对氟哌酸合成路线的比较,掌握选择实际生产工艺的几个基本要求。 3.通过实际操作,对涉及到的各类反应特点、机制、操作要求、反应终点的控制等,进一步巩固有机化学试验的基本操作,领会掌握理论知识
文档格式:PPT 文档大小:708KB 文档页数:40
点位:移动鼠标直到鼠标的光标放到所要进行操作的位置, 如果选择的位置在图形结构中的键、原子、线等的上面, 一般出现黑方块,称之为光标块,选择块或操作块
文档格式:DOC 文档大小:28KB 文档页数:2
一、目的要求 1.了解硝化反应的种类、特点及操作条件。 2.学习硝化剂的种类和不同应用范围。 3.学习环合反应的种类、特点及操作条件
文档格式:PDF 文档大小:481.53KB 文档页数:5
利用数据库管理软件Foxbase+2.1在IBM/PC计算机上建立了金属防护涂层大气腐蚀数据管理与查询系统。该系统的优点是操作简单、灵活、易学,通过人机对话,用户可以对数据进行增加、修改、删除、浏览和排序等操作;也可方便地查询防护涂层在全国不同类型大气中的腐蚀数据及有关涂层的文献资料
文档格式:PPS 文档大小:64.5KB 文档页数:30
Matlab环境下的文件与其它系统一样, 也有二类文件组成,一是文件,又称M文件 ,另一类是数据文件。系统除提供了文件 的一般管理功能外,还提供了对数据文件 进行操作的特殊功能函数
文档格式:PDF 文档大小:479KB 文档页数:5
炉外精炼CAS操作的一个主要的优越性就是合金收得率较常规吹氩法大大提高,但实际调查表明,铝的回收率并未达到最佳,而且合金回收率的波动也比较严重,这些问题均给实际操作带来困难,本文针对这些问题从理论和实验两方面进行了探讨,给出了优化操作的一些基本考虑
文档格式:PDF 文档大小:505.41KB 文档页数:4
在折流移动床的气固流动特性的研究基础上,以小米为除尘介质,对折流移动床在除尘中的应用进行了研究.并分析了各种操作条件对过滤效果的影响.结果表明,折流移动床用于烟道气除尘效果很好,产物均匀且易于调控,可以实现连续操作,同时多层床的实现,提高了除尘效率,并且此新型装置的压损显著低于固定床,降低了动力消耗.理论分析建立的数学模型计算结果与试验结果基本相符
文档格式:PDF 文档大小:612.72KB 文档页数:5
结合某钢厂RH精炼装置,运用数值模拟的方法对脱气时的流场进行了计算,得出了该型号RH装置在该厂操作条件下的流场,并成功解释了操作中遇到的一些现象.利用实践生产中的经验公式与数据对模拟结果进行了验证,结果表明模拟结果可靠.最后利用该模型计算了RH内钢液的湍动能耗散情况以及钢液循环流量与吹Ar量的关系,并给出了最佳吹Ar量的控制范围
文档格式:PDF 文档大小:382.2KB 文档页数:5
本文重点讨论在图形环境下如何直接对dBASEⅢ/Ⅳ数据库进行操作,并且在图形环境下实现部分dBASE数据库管理系统的功能,如追加记录、查询数据、图形与数据交互显示、读取数据以及写入数据等功能
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