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机器人动力学Lagrange方程计算的内积法
文档格式:PDF 文档大小:538.81KB 文档页数:9
用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化
动物科学专业:《动物生物化学》课程实验教学大纲
文档格式:DOC 文档大小:30.5KB 文档页数:2
本课程实验教学的作用 要求学生牢固掌握和深入理解每个实验的基本原理,学会运用原理解 决实践中的有关问题。 要求学生有强烈的事业心,热爱动物科学事业,理论和实践相结合, 动脑解决与实践相关的问题。实验中要认真、仔细,爱护公共财产,并能 严格遵守课堂纪律,以保证实验的顺利进行
西南民族大学:《动物传染病学》课程教学资源(PPT课件讲稿,总论)第二章 感染与免疫
文档格式:PPT 文档大小:5.74MB 文档页数:51
动物传梁病等 感染( infection),又称传染,是病原体对动物体的 种寄生过程。 在漫长的进化过程中,有些寄生物与动物体宿主之 间达到了互相适应,互不损害对方的共生状态.例 如肠道中的大肠杆菌和某些真菌。但这种平衡是相 对的,当某些因素导至宿主的免疫功能受损(如艾 滋病)或机械损伤使寄生物离开其固有寄生部位而到 达其不习惯寄生的部位,如大肠杆菌进入腹腔或泌 回本节尿道时,平衡不复存在而引起宿主的损伤,则可产 生机会性感染
板坯中间包内钢液流动特性
文档格式:PDF 文档大小:675.63KB 文档页数:8
通过开展中间包控流装置布置的正交试验,研究了反应器结构对钢水流动行为的影响.着重探讨了不同尺寸中间包的控流装置布置规律及其对钢液流动行为和夹杂物去除的影响,定量化得到了双流板坯中间包控流装置布置与死区体积和结构影响因子D的关系.实验结果分析表明:中间包内部分活塞流体积不利于夹杂物去除,死区体积可准确反映钢液的洁净度水平;出水口抽吸作用对钢液流动行为影响较大,挡坝布置在距出水口1000-1300 mm时钢液流动形态较好,夹杂物聚集导致的水口结瘤率低至7.5%;0.0035
核电用奥氏体不锈钢的动态再结晶行为
文档格式:PDF 文档大小:916.78KB 文档页数:9
利用Gleeble-1500D热模拟试验机对316LN奥氏体不锈钢进行单道次热压缩试验,分别设置变形温度为900~1200℃、应变速率为0.001~10 s-1、真应变为0.1~0.9及试样的初始晶粒度为122~297μm之间,以研究热变形条件及初始晶粒度对316LN钢动态再结晶行为的影响.对试验数据进行处理,得到临界应变与峰值应变以及临界应力与峰值应力的比值分别为0.38和0.89,建立了动态再结晶动力学方程和晶粒尺寸演变方程.对建立的动态再结晶模型进行修正,将修正后的模型嵌入DEFORM-3D有限元模拟软件中进行计算,发现修正模型的模拟值和试验值符合较好,证明修正模型的准确性
基于辊缝动态摩擦方程的铝板冷轧机垂振机理分析
文档格式:PDF 文档大小:482.77KB 文档页数:6
针对高速铝板轧制过程中频繁出现的冷轧机垂直振动现象,结合轧制工艺润滑原理和机械振动理论,建立基于辊缝动态摩擦方程的轧机垂直振动模型.该模型由辊缝几何形状模型,轧辊-轧件工作界面的动态摩擦模型,变形区内的正向轧制应力、摩擦应力分布模型,以及单机架铝板冷轧机二自由度垂向系统结构模型组成.同时,为研究轧辊-轧件工作界面动态摩擦机制影响下的冷轧机垂振机理及系统稳定性,采用某厂单机架铝轧机设备及工艺参数,搭建Matlab/Simulink平台,分别模拟仿真轧制压力和正向轧制应力曲线,验证该模型的有效性;并讨论分析了变形区混合摩擦状态,轧辊-轧件表面粗糙度、轧件入口厚度与系统稳定性的关系
大连海洋大学(大连水产学院):《水产饵料生物学》课程教学资源(PPT课件)第七章 其它浮游动物
文档格式:PPT 文档大小:14.32MB 文档页数:92
浮游动物除了前述的原生动物、轮虫、枝 角类、桡足类、毛颚动物和被囊动物外,在甲 壳动物、软体动物、环节动物等类群中尚有一 些浮游种类。此外腔肠动物中虽然以浮游种类 为主,但饵料意义不大。本章简略介绍其它甲 壳动物、浮游软体动物、浮游多毛类和腔肠动 物
F型油压自动比例调节燃油喷咀的研制
文档格式:PDF 文档大小:861.93KB 文档页数:11
本文简要介绍F型喷咀的研制情况,针对目前各喷咀在使用中燃料消耗高,热工自动化困难等问题,采用利用燃油压力的控制来自动地、按比例地配比空气量,达到自动比例调节的目的,为降低燃耗,实现热工自动化创选有利条件,同时采用波纹管作为动密封,紫铜环作为静密封,提高了密封的可靠性,使该喷咀得以采用预热送风,为进一步节约燃耗创造条件
高强TRIP钢的动态力学性能
文档格式:PDF 文档大小:460.21KB 文档页数:5
将Si-Mn系双相钢(DP钢)作为对比钢种,分析研究了高应变速率下600 MPa级Si-Mn系TRIP钢及含Al、Ni的1000 MPa级TRIP钢的显微组织及其动态力学性能.对DP钢而言,其抗拉强度随着应变速率的增大而升高,断裂延伸率则由于绝热温升的作用也呈上升趋势;对TRIP钢而言,随着应变速率的增大,其抗拉强度不断增大,断裂延伸率先减小后增大,但无法达到其静态拉伸时的塑性水平,这是由于在动态拉伸条件下奥氏体向马氏体的渐进式转变被抑制造成的.此外,在相同应变速率下测得的TRIP钢的绝热温升始终比DP钢高,而这部分高出的热量应当来自于在动态变形条件下TRIP钢中发生TRIP效应后释放的相变潜热
《动物生物学》课程教学资源:原索动物之—尾索动物亚门
文档格式:PPT 文档大小:3.86MB 文档页数:57
尾索动物包括海鞘、柄海鞘等在内的大约 2000种海生动物,成体大多营固着生活。幼 体具有脊索动物3大特征,但脊索仅限于尾部 。幼体经变态至成体只保留鳃裂。体外包被 特殊的被囊,由近似植物纤维素的被囊素构 成,又称被囊动物(Tunicata)
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