一、机械特性的一般形式 电动机的机械特性指的是转速与电磁转矩之间的关系。 不同励磁方式的电动机，其运行特性也不尽相同，下面主要介 绍在调速系统中应用的较广泛的他励电动机的机械特性。 如图所示为直流他励电动机的原理电路图

水力机械空蚀发展的阶段 1:空化对水轮机能量特性的影响可分为三个阶段,见图9-7。 2:立无笔太于增多此型德象煬侏套究進峦得经常出现,σ继续减小,开始出现过流壁面的空蚀破坏,但对水轮机的能量特性效尚无明显影响

1、 总扬程为 25m，流量为 3m3 /min，泄漏量为流量的 3%的离心泵以 1450rpm 的转速运转 时，泵的轴功率为 14.76kw，机械效率取 m = 0.92 ，试求下列值：（1）泵的有效功率；

一、机器的动能方程 由能量守恒定律得,机器运动的某一时间间隔内,所有外力与内力作功之和等于机器动能的改变

流体输送机械指向流体供给机械能的设备。 泵—输送液体的设备 压缩机——输送气体的设备 流体输送机械分类: 1.叶轮式(动力式)一依靠高速旋转的叶轮给液体动能,后再转变为静压能;

一、研究对象 1、机械:机器和机构的总称机器(三个特征): ①人为的实物组合(不是天然形成的); ②各运动单元具有确定的相对运动; ③必须能作有用功,完成物流、信息的传递及能量的转换。 机构:有①②两特征

流体输送机械根据其作用的对象不同主要分为两大类： （1）对液体做功的输送机械——泵 （2）对气体做功的输送机械——风机、压缩机（通风 机、鼓风机、压缩机、真空泵）

一、明确基本概念 1、流体输送机械: 给流体增加机械能的设备,使流体p1,pu2/2个,转换为其它形式的能量,克服磨擦阻力。 2、液体输送机械类型: 动力式泵:无自吸能力、安装位置 容积式泵:有自吸能力、安装位置

载荷与应力的分类 一、载荷的分类 静载荷变载荷: （1)循环变载荷 (a)稳定循环变载荷 ( b)不稳定循环变载荷 (2)随机变载荷 载荷: (1)名义载荷 (2)计算载荷

3.1 机械人系统的构成 3.2 传递函数和方框图 3.3 PID控制 3.4 机械手的位置控制 3.5 机械手的力控制 3.6 其他控制方式简介