用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

了解植物体内有机物运输的研究方法和有机物运输与外界条件的密切关系。 理解并掌握有机物运输的形式、方向思考讨论及度量,植物体内有机物运输分配规律

采用1：1的水模型研究了高拉速条件下凝固坯壳对结晶器内的流场与液面特征的影响.结果表明：考虑凝固坯壳时结晶器内的流场出现了轻微的不对称现象，在高拉速条件下（2.4 m·min-1），有坯壳时结晶器液面最大平均波高与表面流速比没有坯壳时分别大31%和35%.对比有/无坯壳条件下自由液面形状可知：考虑凝固坯壳之后的液面变形程度比没有考虑时更大，更易导致卷渣的发生.液面波动的功傅里叶变换分析表明：考虑坯壳之后结晶器液面的高频率波动的振幅大于无坯壳的情形，所以考虑坯壳之后由于结晶器下部内腔变小，更多的流股能量集中在上回流区，使得上回流的湍流程度比无坯壳时要大，进而导致了液面波动与表面流速的增大.因此，为了缩小与实际连铸过程的差别，在高拉速的物理模拟中有必要考虑凝固坯壳的影响

本文旨在研究夹杂-细晶粒区-鱼眼诱发疲劳失效的超长寿命预测模型.基于Cr-Ni-W合金钢疲劳试验结果,结合局部应力-寿命法和位错-能量法,分别构建了局部裂纹萌生寿命模型(LCIL)和考虑夹杂及细晶粒区影响的裂纹萌生寿命模型(IFCIL),并与Tanaka-Mura模型(T-M)进行了对比分析.其次,分别对细晶粒区内的小裂纹扩展行为和细晶粒区外鱼眼内的长裂纹扩展行为进行建模,最终形成了包含裂纹萌生和扩展在内的全寿命预测模型.结果表明,考虑夹杂及细晶粒区影响的裂纹萌生寿命模型(IFCIL)有较高的预测精度;对应细晶粒区的裂纹萌生寿命几乎等同于全寿命;裂纹扩展寿命仅占据全寿命很小的一部分;预测结果全部处于2倍偏差以内,即全寿命模型可有效地用于夹杂-细晶粒区-鱼眼诱发失效的超长寿命预测

方钢约束混凝土(SQCC)拱架作为复杂条件地下工程中的一种新型支护方式,具备很高的支护强度和后期承载能力,而拱架留设的灌浆孔因局部削弱和应力集中效应而成为拱架的关键破坏部位,对拱架整体承载能力具有很大的影响,需对灌浆孔进行补强处理以提高拱架开孔后的整体强度.针对SQCC开孔短柱进行室内试验及数值试验,对比分析短柱变形破坏形态、荷载位移曲线及极限承载力等力学性能,研究方钢约束混凝土拱架补强机制;建立约束混凝土强度及经济指标,综合对比短柱补强效果.以SQCC150×8短柱为例,留设灌浆孔后短柱极限承载力相比SQCC短柱降低29.9%;侧弯钢板补强(ASS)后短柱的强度指标达148.7%,经济指标为90.8%,补强效果最好,且补强钢板长度在180~240 mm范围内,厚度为8 mm时,侧弯钢板对灌浆孔补强效果最明显,经济指标增长率最大.侧弯钢板补强试验结果在全比尺拱架室内试验中得到充分验证,在现场巷道支护应用中效果良好,研究成果为约束混凝土支护设计提供了依据

1、了解生产过程控制的内容和程序 2、了解调度工作的内容、制度、原则,掌握调度工作方法以及常用工具 3、了解生产进度控制的内容,掌握进度控制的方法 4、了解在制品控制的方法 5、掌握生产作业核算方法

力法小结 一、了解力法的基本思路以及力法基本未知量、基 本体系(基本结构)、基本方程的概念。 、弄清力法的基本原理。深刻理解力法典型方程 的物理意义。 三、熟练掌握结构在荷载作用下的内力和位移计算 ;掌握结构在支座移动时的内力和位移计算以及力 法对称性的利用。 四、力法计算步骤:

2003级电气工程及其自动化专业、水利水电工程专业本科生 请注意: “信号与系统”课程实验预约本周开始启动。预约实验是提 前一周预约下周的实验内容、地点和时间。“信号与系统”课程的 实验占课程总成绩的20%,实验内容和各实验的分值(折合成总 成绩的100分)如下,请按照自己对课程的理解和掌握程度选做 实验内容

4-1平面弯曲的概念及梁的计算简图 4-2梁的剪力和弯矩 4-3剪力方程和弯矩方程·剪力图和弯矩图 4-4剪力、弯矩与分布荷载集度间的关系及应用 4-5按叠加原理作弯矩图 4-6平面刚架和曲杆的内力图 弯曲内力习题课

通过开展中间包控流装置布置的正交试验，研究了反应器结构对钢水流动行为的影响.着重探讨了不同尺寸中间包的控流装置布置规律及其对钢液流动行为和夹杂物去除的影响，定量化得到了双流板坯中间包控流装置布置与死区体积和结构影响因子D的关系.实验结果分析表明：中间包内部分活塞流体积不利于夹杂物去除，死区体积可准确反映钢液的洁净度水平；出水口抽吸作用对钢液流动行为影响较大，挡坝布置在距出水口1000-1300 mm时钢液流动形态较好，夹杂物聚集导致的水口结瘤率低至7.5%；0.0035