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《运动训练学学习指导》是与普通高等教育运动训练专业主干课程系列教材《运动训练学》（第二版）相配套的学习指导书。本书共分四篇：第一篇为理论学习指导，第二篇为实践学习指导，第三篇为复习题与参考答案，第四篇为知识与能力测试。在理论学习指导篇中，按章提出学习目标，指出学习重点与难点，并对学生需要掌握的主要内容进行系统的解析与阐述，帮助学生学习、理解和掌握课程的主要内容。在实践学习指导篇中，共设置15个实践教学。每个实践教学从应用理论知识的目的、实践原理、实践运用器材、实践能力操作环节与方法及要求等方面进行精心设计，注重学生理论应用实践能力培养。在复习题与参考答案篇中，根据课程教学要求和各章知识，按章设置复习题与参考答案。题型有名词解释、填空、选择、判断、分析及简述和实践应用等七种题型。通过多种类型习题的练习，可加深学生对基础知识、基本理论的理解和掌握，提高学生的学习效率。在知识与能力测试篇中，共设有五套模拟测试题与参考答案，以供学生检验自己对该课程知识的掌握程度。另外，便于学生熟悉考试题型，明确考试具体要求

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性