针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

网络模型的讨论，本质上属于图论范畴 用途极其广泛（如：运输系统设计、信息系统 设计、项目计划管理等）、实用性强，是网络 模型的特征之一，其解法的特殊，也是值得关 注的地方 需要重点掌握：各种网络模型的算法

• 实时任务类型与约束模型 – Assumptions about task timing，interaction，。。。 • 任务调度算法Scheduling Algorithm – Scheduling mode and selection function • Timeliness：deadline，worst response time，。。。 • Efficiency：average response time，makespan – Prioritized goals • Temporal predictability first，performance second • 可调度分析Schedulability Test – Prediction of worst-case behavior – 基于CPU利用率(workload analysis) • for preemptive and strictly periodic tasks？ – WCRT(Response time analysis) • for preemptively feasible task sets with D ≤ T

• 实时任务约束模型 – Assumptions about task timing, interaction • 任务调度算法Scheduling Algorithm – Scheduling mode and selection function • Timeliness: deadline，worst response time，。。。 • efficiency: average response time，makespan – Prioritized goals • Temporal predictability first，performance second • 可调度分析Schedulability Test – Prediction of worst-case behavior – 基于CPU利用率(workload analysis) • for preemptive and strictly periodic tasks？ – WCRT(Response time analysis) • for preemptively feasible task sets with D ≤ T • Timing Analysis(WCET分析)

一、 使用HDL设计的先进性 二、Verilog的主要用途 三、 Verilog的历史 四、如何从抽象级(levels of abstraction)理解 五、电路设计 六、Verilog描述 – 逻辑仿真算法 – 如何启动Verilog-XL和NC Verilog仿真器 – 如何显示波形 1. 进一步学习Verilog的结构描述和行为描述 2. Verilog混合（抽象）级仿真 1. 理解Verilog中使用的词汇约定 2. 认识语言专用标记(tokens) 3. 学习timescale

程序（广义）： 如：某一个会议的程序 1、 宣布全议开始； 2、 奏国歌 ； 3、校长讲话； 4、 宣布获奖者名单； 5、颁奖； 6、获奖代表讲话； 7、宣布会议结束；

一. 单项选择 1． 数据结构是一门研究非数值计算的程序设计问题中计算机的__A①___以及它们之间的__A②__和运算等的学科。 ① A）操作对象 B） 计算方法 C） 逻辑存储 D） 数据映象 ② A）结构 B）关系 C）运算 D）算法

第 1 章 C++面向对象程序设计要点 1、 函数和函数参数 2、 输入和输出 3、 类 4、 抽象类型和模板 第 2 章 面向对象程序设计和算法性 一、抽象数据类型 1、数据结构 2、数据类型 3、抽象数据类型 4、抽象数据类型的描述方法 5、抽象数据类型的特点

一、泛型程序设计 二、与标准模板库有关的概念和术语 三、 C++标准模板库中的容器 四、迭代器 五、标准C++库中的算法 六、 函数对象

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