由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

岩爆破坏以其突发性与瞬间破坏性等特点,在工程中很难予以预防.本研究基于动力学与能量作用原理,通过固有振动频率等振动特征指标实现对边界剪切弹性系数的计算.在物理模型试验中,应用多普勒激光测振仪对岩爆体破坏全过程进行远程振动特征监测.试验得出,结构面强度的非协调弱化效应是岩爆发生的必要条件,结构面弱化的时空差异是发生瞬时性岩爆还是迟滞型岩爆的主要因素.当结构面弱化较慢时,则为迟滞型岩爆,反之,则为瞬时性岩爆.基于固有振动频率可识别岩体结构面的弱化速率,岩爆发生全过程中,结构面的总耗散能仅为赋存弹性能的0.06%,使得几乎所有的弹性动能都将转化为冲击动能,表现为岩爆体以高速的形式弹射出来.基于频率下降速率等监测数据分析,可识别岩爆结构面强度的非协调弱化特征.因此,增加固有振动频率等动力特征监测指标,无疑会进一步提高对岩爆孕育演化特征规律的认识,并在地下空间工程岩爆预警监测方面发挥重大作用

一、药理学的研究对象及学科任务 1、药物:指用于预防、诊断和治疗疾病的具有药理活性的物质。 2、药理学:是研究药物与机体(含病原体)相互作用的规律和机制的学科。 (1)药物效应动力学(药效学):研究药物对机体的作用规律和作用机制的科学。 (2)药物代谢动力学(药动学):研究机体对药物的处置过程(药物在体内的吸收、分布、代谢和排泄)和血药浓度随时间变化规律的科学

针对复杂空间创面法向自动聚焦和切痂的关键技术问题, 提出了一套由5自由度运动平台和2自由度激光光路控制机构组成的激光切痂控制系统.对激光切痂并联机构进行运动学逆解分析, 推导了运动平台和激光光路控制机构的位置对应关系.结合所推导的位置对应关系和复杂创面轮廓三维扫描结果, 该系统可实现激光轨迹的自动规划, 从而完成激光自动切痂.基于所提出的激光切痂系统, 进行了激光切痂实验研究, 实验测试结果表明: 该激光切痂系统能很好完成人体手部区域的三维轮廓扫描与重建, 并自动规划激光焦点光斑运动轨迹并切痂

(一)、课程的性质地位和任务: 动物遗传学是农业院校中动物科学本科专业的专业基础课。动物遗 传与生物化学、细胞生物学、动物学、育种学、繁殖学、生物进化等学科 关系密切。是本专业学生的必修课程,也是学好育种和繁殖学的前期科 学,而且对于学生的在生物技术等相关领域的进一步深入学习不可缺少的 理论基础知识。同时也为科研和实践能力的提高和加强提供实验手段,锻 炼学生的思维和创新能力

6-1 Essential Concept of the Kinetic Theory of Gases气体动理论的基本概念 6-2 State Parameters Equilibrium State Ideal GasLaw状态参量平衡态理想气体状态方程 6-3 Representation of Pressure for Ideal Gas气体动理论的压强公式 6-4 Average Translational Kinetic Energy and Temperature理想气体的平均平动动能和温度公式

SiC作为一种综合性能优异宽禁带半导体，在金属氧化物半导体场效应晶体管中具有广泛的应用。然而SiC热氧化生成SiO2的过程具有各向异性，导致不同晶面上的氧化速率差异较大，这会对半导体器件的性能产生不利影响，因而研究SiC各个晶面上SiO2的生长规律尤其重要。建立有效合理的动力学模型是认识上述规律的有效手段。本文从反应机理和拟合准确度两方面对目前具有代表性的改进的Deal-Grove模型（Song模型和Massoud经验关系式）以及硅碳排放模型（Si?C emission model）进行系统研究和比较。在此基础上，分析已有模型的优缺点，提出本课题组建立的真实物理动力学模型应用的可能性，为SiC不同晶面氧化动力学的准确描述提供进一步优化和修正思路

§6-1 气体动理论的基本概念 §6-2 气体的状态参量、平衡状态、理想气体状 态方程 §6-3 气体动理论的压强公式 §6-4 气体分子的平均平动动能与温度的关系 §6-5 能量按自由度均分原则、理想气体的内能 §6-6 麦克斯韦速率分布定律 §6-7 波耳兹曼分布律 §6-8 分子的平均自由程和平均碰撞次数 §6-9 实际气体的范德瓦耳斯方程 §6-10 气体内的迁移现象

一、动态存储方式和静态存储方式从变量值存在的时间角度来分,可以分为动态存储方式和静态存储方式 二、静态存储方式 程序在运行期间分配固定的存储空间 的方式 三、动态存储方式 在程序运行期间根据需要进行动态的分配存储空间的方式

二十世纪就要结束了,在人类即将跨入新的千年之际, 地球上的野生物种却陷入全面的危机。据国际自然与 自然资源保护联盟(IUCN)最近公布的全球物种受危 状况,濒临灭绝危险的野生动植物共10954种。仅动物 界中,全球鱼类的三分之一、哺乳类的、鸟类的及爬 行类的四分之一,都已高度濒危。IUCN在2000年的红 皮书中,被重新划定级别的17种动物物种中,包括了 中国的藏羚羊,它是从易危级(V灭绝几率较高),上升 为濒危级(EN灭绝几率很高)的,如果再度升级,进入 极危级(CR野外随时灭绝的几率极高),那便离最后的