一、阶跃函数 二、斜坡函数(匀速函数) 三、抛物线函数(加速函数)

一、控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业:压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控 制 后来进入军事领域:飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、 宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域:大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统:生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统:模拟经济管理过程、经济控制论 四个阶段:

明渠:人工渠道、天然河道以及不满流管道统称为明渠。明渠流:具有露在大气中的自由液面的槽内液体流动称为明渠流(明槽流)或无压流 一、明渠流动的特点 1.具有自由液面,pO=0,为无压流(满管流为压力流); 2.湿周是过水断面固体壁面与液体接触部分的周长不等于过水断面的周长;

一、建筑给水排水工程的概念 建筑给水排水是给水排水工程中不可缺少而又独 具特色的组成部分。与城镇给水排水、工业给水 排水并列而组成完整的给水排水体系。 ·建筑给水排水工程又是建筑物的有机组成部分, 它和建筑学、建筑结构、建筑暖通与空调、建筑 电气、建筑燃气等工程共同构成可供使用的建筑 物整体。其主要作用包括满足日常生活条件,改 善生活环境,保证生产的正常进行,保障建筑安 全等方面

一.超前校正。 原系统的根轨迹在系统闭环主导极点Sa右侧,用超前校正 步骤:1.确定Sa的位置

一.超前校正装置. 其相频特性在0<ω<∞范围内为正相角

一利用主导极点估算系统的性能指标 表5-4(93) 二增加开环零、极点对根轨迹的影响. 表5-5(p94) 结论:1增加开环零点后根轨迹将向零点方向弯曲若选择适当可与极点 构成偶极子抵消有损于系统稳定性的极点 2增加开环极点后根轨迹向右弯曲不利于系统的稳定性和动态性 能

一、参量根轨迹 以非K为参变量的根轨迹称参量根轨迹又称广义根轨迹.绘制方法:将参量演化到相当于K的位置上适用前述规则 二.多回路系统的根轨迹 从内环开始分层绘制逐步扩展到整个系统

概述:闭环系统的动态性能与闭环极点在s平面上的位置密切相关系统的闭 环极点也就是特征方程式的根当系统的某一个或某些参量变化时特征 方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹 根轨迹法:直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法

一、二阶系统的时域响应与频域响应的关系 1.闭环频率指标