1 7.1 The Feature of Integrating Systems 2 7.2 H∞ PID Controllers for Integrating Plants 3 7.3 H2 PID Controllers for Integrating Plants 4 7.4 Controller Design for General Integrating Plants 5 7.5 Maclaurin PID Controllers for Integrating Plants 6 7.6 Best Achievable Performance of a PID Controllers

1 6.1 The Quasi-H∞ Smith Predictor 2 6.2 The H2 Optimal Controller and the Smith Predictor 3 6.3 Equivalents of the Optimal Controller 4 6.4 The PID Controller and High-Order Controllers 5 6.5 Choice of Weighting Functions 6 6.6 Simplified Tuning for Quantitative Robustness

1 5.1 H2 PID Controllers for the First-Order Plant 2 5.2 Quantitative Tuning of H2 PID Controllers 3 5.3 H2 PID Controllers for the Second-Order Plant 4 5.4 Control of Inverse Response Processes 5 5.5 PID Controllers Based on the Maclaurin Series Expansion 6 5.6 PID Controllers with the Best Achievable Performance 7 5.7 Choice of the Filter

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