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针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性
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第1章设计依据和设计原则 1.1.设计依据 1.1.1国家现行的建设项目环境保护设计规定。 1.1.2国内外有关生活污水治理的技术资料。 1.1.3甲方公司提供的基础资料。 1.1.4生活污水治理的工程经验和技术。 1.1.5设计技术规范与标准
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本文结合工程实际,对复二重减速机在设计过程中产生的问题,选定了5个优化目标,用离散、连续混合变量的优化方法对其齿轮传动进行了优化设计,并开发了该形式减速机的优化设计通用软件。对优化设计工程的应用作一些探索,并取得了较好的效果
文档格式:DOC 文档大小:37KB 文档页数:5
一、课程的性质、任务和基本要求: 本课程是水利工程、水利水电工程等水利类专业主要专业课之一,主要任 务是:使学生熟悉叶片泵的性能,进行合理的选型配套,并具有初步规划设计 抽水机站的能力。要求了解叶片泵的一般构造和工作原理,掌握其基本性能, 并能对基本性能曲线进行测绘,掌握选择叶片泵选型方法与步骤,确定其工作 点、安装高程及调节方法。能选择动力机型,传动方式及其辅助设备,了解灌 排区划分站址选择的一般原则,确定设计扬程和设计流量,掌握抽水站枢纽总 体布置,进行泵房结构类型选择和设计计算掌握水泵安装方法测试技术
文档格式:PDF 文档大小:570.77KB 文档页数:5
研究了因特网拥塞控制中的鲁棒主动队列管理(AQM)控制器设计问题.基于Internet传输控制协议(TCP)拥塞避免机制的线性模型,根据AQM的设计要求,首先将此问题转化为鲁棒镇定问题;然后利用线性矩阵不等式(LMI)方法得出了动态输出反馈控制器存在的充分条件,并给出了相应的设计方法.最后,给出了控制器设计的算例并进行了仿真.仿真结果表明所得出的控制器是可行和有效的,它不仅对全部网络参数鲁棒而且过渡时间短.
文档格式:PDF 文档大小:537.45KB 文档页数:6
广义状态图方法包括广义状态图的设计方法和面向状态的过程设计方法两部分,广义状态图在传统状态图的基础上扩充了动作结点的概念,利用动作结点表示系统在状态转移过程中的动作,以及多任务之间的各种关系.面向状态的过程设计方法以广义状态图的各元素与过程设计之间的相关关系为依据,直接由广义状态图生成多任务系统的过程设计
文档格式:PPT 文档大小:4.02MB 文档页数:61
1. 掌握建筑平面组成 2. 掌握主要使用房间的设计 3. 掌握辅助使用房间的设计 4. 掌握交通联系部分的平面设计 5. 熟悉建筑平面的组合设计
文档格式:PPT 文档大小:1.26MB 文档页数:42
第一节 电气控制装置设计的一般原则、基本内容和设计程序 第一节 电气控制原理线路设计的方法与步骤 第二节 电气保护类型及实现方法 第三节 电气控制装置工艺设计
文档格式:PPT 文档大小:833.5KB 文档页数:74
一、预备知识 二、双线性变换 三、低通R滤波器设计 四、高通、带通、带阻IIR数字滤波器设计 五、IR滤波器的谱变换 六、基于加窗傅立叶级数的FIR滤波器设计 七、数字滤波器的计算机辅助设计 八、用 Matlab进行数字滤波器设计
文档格式:PPT 文档大小:683KB 文档页数:81
问卷设计是市场调查方案设计过程中很重要的一环。而问卷则是各种市场 调查方法在收集资料时广泛使用的一种工具。因此,我们将问卷设计的有关内容独立成章,主要介绍了问卷的涵义、 作用,问卷的主要类型,问卷的基本结构;问卷设计的基本原则和步骤;问卷设计的技术与技巧
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