铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

本章重点： 1. 80C51单片机的硬件结构，引脚的名称和功能，引脚的复合功能。 2. 80C51单片机时钟电路，时序定时单位，典型时序。 3. 80C51单片机的复位。 4. 80C51单片机存储空间配置与功能。 5. 80C51单片机并行输入/输出口特点和应用。 6. 80C51单片机最小系统的硬件构成

Ruhrstahl-Hereaeus (RH)上升管内的气液两相流是整个装置的重要动力源,并对钢液的流动、混匀及精炼过程有重要影响.上升管及真空室内的气液两相流决定了钢包内钢液的流动状态,为了研究真空室及上升管内气液两相流,通过1:6的300 t RH的物理模型模拟了RH上升管及真空室内气泡行为过程,并测量了RH循环流量的变化用于计算上升管内含气率以及气泡运动速度最终得到气泡在真空室内的停留时间,同时记录了气泡在真空室内的存在形式.气泡在真空室的存在形式的主要影响因素为提升气体流量,研究发现了气泡从规则独立的大气泡经历聚合长大,碰撞破碎成小气泡,最后变成小气泡和不规则大气泡共存的现象.液面高度达到80 mm之后,气泡在真空室内的停留时间达到一个平衡值,不再随真空室液面高度的增加而发生改变.当提升气体量达3000 L·min-1,气泡停留时间减小趋势弱,对应3000 L·min-1情况下,真空室内气泡开始聚合长大.研究认为对于300 t RH的真空室液面高度应为80 mm,提升气体量应在3500 L·min-1左右,优化后,脱碳时间由原工艺的21.4 min缩短至现工艺的17.5 min

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主要内容：国外（尤其是美国和日本）物 流发展的特点；物流合理化和标准化的内容、 方法；物流技术和物流管理现代化的发展情况； 物流国际化相关内容；第三方物流和供应链一 体化的概念；中国物流业的发展现状、存在的 主要问题及其发展前景

第一节 概述 Section 1 Introduction 第二节 采精 Section 2 Semen collection 第三节 精液品质检查 Section 3 Semen quality examination 第四节 精液的稀释 Section 4 Semen extend and extenders 第五节 精液保存 Section 5 Semen storage 第六节 输精 Section 6 Insemination

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代谢(metabolism)是微生物细胞与外界环境不断进行物质交换的过程，它是细胞内各种化学反应的总和。由于代谢作用的正常进行，保证了微生物的生长与繁殖，代谢作用一旦停止，微生物的生命活动也就停止。代谢与微生物细胞生命的存在和发酵产物的形成密切相关。微生物的代谢包括物质代谢和能量代谢两部分

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绪论 一、食品分析的性质、任务和作用 二、食品分析的研究内容 第一章 食品分析的基本知识 第一节 样品的采集、制备、保存及预处理方法 第二节 国内外食品分析标准和食品分析方法 第三节 提高分析数据的可靠性