一、忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； 二、汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架的作用； 三、汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆运动(ay<0.4g) ；

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朱青生老师，各位同学，很高兴能来元培班与同学们交流一下我对做学问的一点心得。 元培班是北大在新世纪的一个重要实验，北大作为全国的最高学府、学术中心，应该走 在时代的前边，开时代的新风，这也包括教育改革上的新风。 我国在计划经济时期的教育受前苏联传统模式的影响较大

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