讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

为实现推力矢量飞机的大迎角机动控制，提出一种基于自抗扰控制的三通道解耦控制策略.以第三代战机F16公开数据为基础，添加推力矢量模型，利用双发推力矢量喷管组合偏转产生大迎角机动的期望三轴力矩.在纵向、横向和航向通道分别独立设计自抗扰控制器，将系统中未建模动态、不确定性以及通道间的强耦合视作总扰动进行估计并补偿，并在纵向和航向通道引入角速度阻尼反馈项，使原始飞行器开环动力学闭环近似为一个广义对象，降低了自抗扰控制器的设计阶次.选取眼镜蛇机动和赫伯斯特机动两种典型的过失速机动动作进行控制策略验证，数值仿真结果表明，所设计的三通道独立自抗扰控制器能够消除通道间的强耦合，完成推力矢量飞机的大迎角机动控制.蒙特卡罗仿真测试表明，所提控制策略具有较强的鲁棒性

高熵合金与非晶合金作为新一代金属材料，具备许多优异的物理、化学及力学性能，在柔性电子领域展现出巨大的应用潜力。传统的块体高熵合金与非晶合金虽然性能优异，但由于材料本身的刚性特点无法满足可变形电子设备的柔性需求，因此需要通过一定方式如降低维度、设计微结构等赋予其柔性特征。在简述高熵合金柔性纤维的力学性能特点的基础上，介绍了高熵合金薄膜作为潜在柔性材料的制备方式与结构性能特点，总结了非晶合金薄膜应用于电子皮肤、柔性电极、微结构制作等柔性电子领域中的最新进展，最后讨论了现有工作的不足之处并对未来柔性电子的发展前景进行了展望

实验一 不同土地类型的“野外认地” 实验二 室内各种岩石、矿物及其风化标本的观察 实验三 室内土壤形态特征标本的观察 实验四 室内土壤质地手测法练习 实验五 田间认土 实验六 土壤分析样品的采集与制备 实验七 土壤矿物质颗粒分析 （一）比重计法 （二）吸管法 实验八 土壤微团粒测定 实验九 土壤密度（比重）的测定 实验十 土壤容重的测定 实验十一 风干土样吸湿水的测定 实验十二 凋萎系数的测定 实验十三 土壤水分含量（新鲜土样）的测定和田间验墒 实验十四 田间持水量的测定 实验十五 毛管持水量的测定和毛管上升现象的观察 实验十六 土壤透水性的测定 实验十七 土壤水吸力的测定 实验十八 土壤胶体凝聚、分散和电泳现象的观察 实验十九 几种土壤吸收性能的观察 实验二十 土壤有机质含量的测定 实验二十一 土壤腐殖质的分离及各组分性状的观察 实验二十二 土壤腐殖质的快速测定 实验二十三 土壤酸度的测定 实验二十四 土壤全氮的测定 实验二十五 土壤碱解氮的测定 实验二十六 土壤有效磷的测定 实验二十七 土壤速效钾的测定 实验二十八 土壤水溶性盐分的测定 实验二十九 土壤有效硼的测定 实验三十 土壤中有效锌、锰、铁、铜的测定 附表 1 国际单位（S1）蝗倍数和分数的名称和符号

通过该课程的学习，使学生了解废水的来源，评价水质的指标，水质标准，水处理工艺的基本原理及主要的处理方法，能够根据实际的处理对象提出基本的水处理方案，并能根据需要进行设计、调试以及相关项目管理。 第一章污水水质和污水出路 第二章污水的物理处理 第三章废水生物处理的基本概念和生化反应动力学基础 第四章稳定塘和污水的土地处理 第五章污水的好氧生物处理(一)——生物膜法 第六章污水的好氧生物处理(二)——活性污泥法 第七章污水的厌氧生物处理 第八章污水的化学处理 第九章污水的吸附法、离子交换法、萃取法和膜析法处理 第十章城市污水的深度处理 第十一章小型污水处理设施 第十二章污泥的处理和处置 第十三章污水处理厂的设计

本课程是经济学门类各专业的 8 门共同核心课程之一,应作为必修课程和考试课程列入各专业的教学计划。 通过课程教学，使学生达到： 1、了解现代经济学特征，了解经济数量分析课程在经济学课程体系中的地位，了解经济数量分析在经济学的发展和实际经济工作中的作用； 2、掌握基本的计量经济学理论与方法，并对计量经济学理论与方法的新发展有概念性的了解； 3、能够建立并应用简单的计量经济学模型，包括使用常用的计量经济学软件； 4、具有进一步学习与应用计量经济学理论、模型的基础和能力

2.1性能要求 在全息照像中,对于物体即目标有较高要 全息记录材料是全息技术赖以发展的重要物质求,尤其在2D、2D/3D全息图中,对拍摄H1的物体 基础之一。作为全息技术的一个重要研究领域,近的要求更为严格。2D、2D/3D全息图的物体,由高反 几十年来获得了迅速发展,各类新型记录材料不断差银盐干版充任,可得到较理想效果。全息照相对 涌现,已有记录材料的各项性能也日臻完善。卤化银盐干版的严格要求主要体现在分辨率和反差两个 银记录材料是其中一类传统的、应用最早、用范围性能指标上

一、课程设计目的 管理信息系统课程设计作为独立的教学环节，是信息管理与信息系统专业集中实践性环节系列 之一，是学习完《管理信息系统》课程并进行完专业实习后进行的一次全面的综合练习。其目的在 于加深对管理信息系统基础理论和基本知识的理解，掌握使用信息系统分析、设计的基本方法，提 高解决实际管理问题、开发信息系统的实践能力。同时课程设计应充分体现“教师指导下的以学生 为中心”的教学模式，以学生为认知主体，充分调动学生的积极性和能动性，重视学生自学能力的 培养

第一章 财务管理的基本概念 第一节 财务管理内容 第二节 财务管理目标 第三节 财务管理环境 第二章 财务管理的价值观念 货币的时间价值和投资的风险价值是财务管理的基础观念。 第一节 货币的时间价值 第二节 风险和报酬 第三节 利息率 第三章 财务分析 财务分析是运用财务报表数据对企业过去的财务状况和经营成果及未来前景的一种评价，可以为财务决策、计划和控制提供广泛的帮助。 第一节 财务分析概述 第二节 财务比率分析 第三节 趋势分析 第四节 综合分析 第四章 投资决策 第一节 资本投资概述 第二节 投资决策准则 第三节 投资项目分析 第四节 投资决策指标应用 第五节 证券投资 第五章 融资决策 第一节 融资概述 第二节 权益融资 第三节 负债融资 第四节 租赁融资 第五节 混合性融资 第六节 资本成本 第七节 杠杆与风险 第八节 资本结构 第九节 股利政策 第六章 营运资本管理

密立根(Bobert Andrew Millikan)1868年3月22日生 于美国伊利诺斯州的莫里森镇他的父亲是镇上的牧师。 他生活和工作在一个以物理学最富革命性的发展为其特 征的时期,在这段时期建立的许多概念构成了我们今天 物理观念的基础。 密立根设计了一种研究油滴在电场和重力场作用下 运动的方法。这一实验后来被称做油滴实验,比起较早的 方法这是一项重大改进,用它得到了可靠并且可以重复测 量的电子电荷值。密立根令人信服地证明了电荷的不连续 性,这对最终建立物质的原子论有着重大的作用