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本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法.实例分析表明:该方法计算量小,考虑因素多.为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段
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薯类作物栽培学 第二讲。云南的薯类作物及马铃薯的起源、传播与分布
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采用优先浮选铅、再活化浮选铜的工艺流程对某金精矿氰化尾渣铅、铜回收进行研究.闭路实验表明:石灰作抑制剂,乙硫氮(二乙基二硫代氨基甲酸钠)和丁基黄药(丁基黄原酸钠)作捕收剂,通过\一粗两扫两精\流程,得到回收率为90.48%、品位为45.24%的合格铅精矿;以NP(铜、锌无机盐组合药剂)作铜活化剂,有机抑制剂FM抑制黄铁矿,Z-200(O-异丙基-N-乙基硫逐氨基甲酸酯)和丁铵黑药(二丁基二硫代磷酸铵)作捕收剂,采用\一粗两扫两精\流程,得到回收率为82.17%、品位为19.28%的合格铜精矿;金、银同时富集于铅精矿和铜精矿
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以抚顺老虎台矿田为工程背景,采用加卸载响应比理论,开展强矿震预测技术应用研究.研究表明:0≤ML≤0.5矿震在各开采深度作为加卸载响应震级的预测效能均较好,对于阶段峰值震级的平均预测信度为0.72;ML≥1.4矿震作为加卸载响应震级,具有深度尺度效应,响应震级与开采深度成正比,一般小于预测震级0.5~1.0,对于阶段峰值震级的平均预测信度0.60;0.6≤ML<1.4矿震作为加卸载响应震级的随机性较大,分析是两种不同机制矿震混合的结果,不适宜作为加卸载响应震级;开采深度越大,地应力环境强度越高,预测敏感性和效果越好.在阜新煤田和门头沟矿田进行普适性检验,预测信度分别为0.8和0.73.试验结果表明,加卸载响应比理论和方法预测强矿震具有较好的效能和应用前景
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本章内容及要求: 1掌握文件系统控件(驱动器列表框 drvDrive、目 录列表框 dir Directory、文件列表框 filFile 2掌握VB中文件的概念、种类及其结构; 、 3掌握顺序文件的操作:打开、读/写、关闭; 4了解随机文件的操作:打开、读/写、关闭; 5了解二进制文件的操作。 6了解 FileSystem使用 Object(FSO)对象模型对文 件进行操作的一些基础知识
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综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象
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1.动作分析概述 2.动作经济原则 3.动作改善
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一、概述 1、操作电源:供电站控制环保自动装置;供电站操作机械调节器机械供电站独立的事故照明。 2、交流操作电源
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企业生产计划确定后,为了便于组织执行还需要编制生产作业计划。生产作业计 划是生产计划的的继续和具体化,是生产计划的具体执行计划。它的基本任务是: 1.落实生产计划 生产作业计划把企业生产计划的各项指标,具体地分配到各车间、工段、班组以至 每个工作地和工人,规定他们在月、旬、周、日以至轮班和小时内的具体任务,并组织 实施,使生产计划落到实处,从而保证按品种、数量、质量、成本和期限完成企业生产 任务
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针对钢铁企业热装作业中专用炉混装作业计划编制难题,建立了一体化作业计划优化模型,并提出基于优化与简单仿真相结合的多步骤优化方法进行模型求解.在给定工艺参数情况下,提出的算法可快速给出优化的、一体化专用炉混装作业计划及冷装、热装板坯的详细作业时刻.模型给出的优化结果满足工业实际需求,作业计划具有较强的可行性及可操作性
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