针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

目录 1、概述 2、设计依据 3、设计原则 4、线珞板电镀废水处理原理 5、绒珞板电镀廙水处理艺流程 6、处理设施主要设计叁数功能与选型 7、动力设备览表 8、工程概算 9、运行费用与处理成本测算 10、本设计方案的主要特点 11、服务承诺 12、建设单位自备酚分 14、专项工程设计证书

第一节 概述 • 水闸的作用和类型 • 水闸的工作特点及设计要求 • 水闸的组成 • 水闸的设计步骤 第二节 闸孔尺寸的确定 • 水闸图 • 概述 • 闸孔及底板型式选择 • 上、下游水位确定 • 闸底板高程确定 • 过闸单宽流量确定 • 闸尺寸的计算 第三节 水闸的消能防冲 • 闸下游发生冲刷原因 • 消能防冲条件及措施 • 波状水跃及折冲水流的防止措施 • 防冲加固措施 第四节 水闸防渗设计 • 目的、任务、内容 • 闸基防渗长度及地下轮廓线布置（地下轮廓线设计） • 闸基渗流计算 • 防渗排水设备 • 侧向渗流 第五节 闸室的布置和构造 • 闸墩与胸墙 • 工作桥与交通桥 • 缝与止水 第六节 闸室的稳定计算 • 稳定计算应满足的要求 • 荷载计算 • 荷载组合 • 闸室稳定计算 • 基底压力计算 • 闸基沉降 • 地基处理

本文结合工程实际,对复二重减速机在设计过程中产生的问题,选定了5个优化目标,用离散、连续混合变量的优化方法对其齿轮传动进行了优化设计,并开发了该形式减速机的优化设计通用软件。对优化设计工程的应用作一些探索,并取得了较好的效果

通过对高温条件下高钢级套管进行室内试验,得到了Q125、V140和V150套管屈服和抗拉强度值,并引入强度折减系数,回归出高温条件下相应强度折减系数计算公式.为了满足油田实际设计需要,给出了高钢级套管在150℃和200℃下的统一强度折减系数推荐值,并被中国石油天然气行业标准采纳,推广应用于高温下套管柱设计.根据试验结果及回归公式,对中国西部某深井套管柱进行了设计校核和安全评价.计算结果表明:本文试验结果和回归公式具有很好的通用性,可以满足现场工程需求;高钢级套管屈服强度和抗拉强度随温度增加而显著降低,且屈服强度降低幅度要大于抗拉强度,建议在高温井套管柱设计过程中要考虑温度对管材性能降低的影响

本文以AUTOCAD为基础提出了以交互式和自动化相结合进行地下矿开采设计CAD方法,介绍了热键、汉字标注、参数输入、数据组织、工程布线及标识、实体识别、文本修改、工程计算等技术方法,开发出了适合地下矿开采设计的CAD软件。该软件运行性能稳定,功能完整实用,结果正确可靠,操作简便。本软件的使用可大大减轻工程技术人员的设计工作强度,提高地下矿开采设计的质量和应变能力

研究了因特网拥塞控制中的鲁棒主动队列管理(AQM)控制器设计问题．基于Internet传输控制协议(TCP)拥塞避免机制的线性模型,根据AQM的设计要求,首先将此问题转化为鲁棒镇定问题;然后利用线性矩阵不等式(LMI)方法得出了动态输出反馈控制器存在的充分条件,并给出了相应的设计方法．最后,给出了控制器设计的算例并进行了仿真．仿真结果表明所得出的控制器是可行和有效的,它不仅对全部网络参数鲁棒而且过渡时间短．

广义状态图方法包括广义状态图的设计方法和面向状态的过程设计方法两部分,广义状态图在传统状态图的基础上扩充了动作结点的概念,利用动作结点表示系统在状态转移过程中的动作,以及多任务之间的各种关系.面向状态的过程设计方法以广义状态图的各元素与过程设计之间的相关关系为依据,直接由广义状态图生成多任务系统的过程设计

一、设计的概述 二、概要设计方法 三、设计模型 四、体系结构 五、概要设计过程 六、案例分析

为解决KDIA型开铁口机旋转机构铰链的磨损失效问题,对机构的运动学和动力学仿真建立了机构综合分析平台并以组合磨损计算模型为基础计算相应磨损量.以减缓铰链磨损速度及减轻磨损不均为优化目标,以机构尺寸为设计变量,以不损失其他设计指标为约束条件进行优化设计.结果表明,通过调整设计尺寸以优化机构运动学和动力学性能,是解决传动精度降低、磨损失效等机构问题的有效途径