主型电器是指专门为电力机车设计制造的、作用重要、结构复杂、体积较 大的专用电器,主要包括受电弓、高压连接器、主断路断、两位置转换开关、 司机控制器等。本章主要介绍各主型电器的作用技术参数、基本结构、动作 原理、维护与调整等内容

基本知识和技能 一 腊叶标本的制作 二 显微镜的使用与保养 三 中药显微标本的制作技术 四、绘图技术 五、细胞壁及后含物的显微化学鉴别法 实验一 显微镜的使用和植物细胞构造 实验二 质体、淀粉粒及显微测量法 实验三 菊糖和草酸钙晶体 实验四 分生组织、保护组织和分泌组织 实验五 机械组织、输导组织及维管束类型 实验六 根 实验七 茎 实验八 叶 实验九 花 实验十 果实和种子 实验十一 蓼科、毛茛科、十字花科 实验十二 蔷薇科、豆科、伞形科 实验十三 唇形科、茄科、菊科 实验十四 天南星科、百合科、兰科

实验一、铁碳合金平衡组织分析 实验二、钢的热处理 实验三、铸造内应力的形成及测量分析 实验四、合金的流动性实验 实验五、金属纤维组织对零件机械性能的影响 实验六、焊接接头的金相组织观察分析

5.1 模糊逼近 5.2 间接自适应模糊控制 5.3 直接自适应模糊控制 5.4 机器人关节数学模型 5.5 基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制

11.1 基本原理 11.2 基本迭代学习控制算法 11.3 迭代学习控制的关键技术 11.4 机械手轨迹跟踪迭代学习控制仿真实例 11.5 线性时变连续系统迭代学习控制 11.6 移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制

桥梁实验 1—桥梁结构静态机械式仪表测试 桥梁实验 2—桥梁结构静态电子式仪表测试 桥梁实验 3-桥梁结构动态测试（1） 桥梁实验 3-桥梁结构动态测试（2） 桥梁实验 4——桥梁结构无损检测 桥梁实验 5——桥梁结构综合实验 桥梁实验 6——桥梁结构新技术实验

参考教材 本讲义的主要参考教材 [][美]Katsuhiko Ogata著,卢伯英,于海勋等译,《现代控制工 程》(第三版),电子工业出版社,2000年。 [2]郑大钟编著,《线性系统理论》,清华大学出版社,1990年。 [3]常春馨主编,《现代控制理论基础》,机械工业出版社,1988 年

进给伺服系统由各坐标轴的进给驱动装置、位置检测装置及 机床进给传动链等组成,进给伺服系统的任务就是要完成各坐标 轴的位置控制。数控系统根据输入的程序指令及数据,经插补运 算后得到位置控制指令,同时,位置检测装置将实际位置检测信 号反馈于数控系统,构成全闭环或半闭环的位置控制。经位置比 较后,数控系统输出速度控制指令至各坐标轴的驱动装置,经速 度控制单元驱动伺服电动机带动滚珠丝杠传动进行进给运动

由PLC程序设计者自行定义,如在 SINUMERIK810数控系统 中,机床侧的某一开关信号通过IO端子板输入至I/O模块 中,参阅图0-1所示。设该开关信号用1102来定义,在软键功 能 DIAGNOSIS的 PLC STATUS状态下,通过观察IBl0的第 2位“0”或“1”来获知该开关信号是否有效 11.2PLC至机床 PLC控制机床的信号通过PLC的开关量输出接口送到机床 侧,所有开关量输出信号的含义及所占用PLC的地址均可由 PLC程序设计者自行定义

IPH5、1PH6主轴电动机等。11 SINUMERIK810T数控系统简介SINUMERIK810T是车床专用数控系统,操作简单,性能可靠,适用于各种类型的数控车床。具有如下特点: