状态空间表达式的模拟结构图 Simulation structural diagram of state space 状态空间表达式的建立 Establishment of state space description 由状态空间表达式求传递函数 Get the transform function matrices from state space representation 离散时间系统的状态空间表达式

PART1 引言 1.1 机械振动概述 1.2 内容及要求 PART2 单自由度线性系统的振动 PART3 多自由度线性系统的振动 3.1 振动微分方程 3.2 特征值问题 3.3 解耦与主坐标 3.4 自由振动 3.5 强迫振动 3.6 非周期激励下的响应

4.1 基本概念 4.2 基本遗传算法 4.3 遗传算法应用举例 4.4 遗传算法的特点与优势

一、含间隙机构动力学研究背景 二、间隙模型 三、含间隙机械系统动力学模型 四、含间隙机构运动方程的数值解法 五、含间隙可展机构动力学模拟举例

3.1 导读 3.2 杆件上建立坐标系 3.3 DH参数（改进版） 3.4 杆的变换 3.5 关节空间、工作空间 3.6 DH参数（标准版）

1 作用在机械上的力及机械的运转过程 2 机械的等效力学模型 3 机械运动方程式的建立及求解 4 机械的速度波动及调节方法 5 飞轮设计

通过本章的学习，学生应深刻理解0-和0+的含义，掌握0-值和0+值的方法；理解冲激响应和阶跃响应的意义，掌握其求解方法；掌握微分方程和差分方程的经典解法，零输入响应特别是零状态响应的求解；掌握卷积积分和卷积和的定义、性质和计算方法，并会用卷积积分法求线性时不变系统的零状态响应

通过本章的学习，学生应理解信号分解为正交函数的意义。掌握信号的频域分析方法—傅里叶级数和傅里叶变换。理解周期信号与非周期信号频谱的特点、区别和联系，周期信号傅里叶变换的特点，信号时域特性与频域特性之间的关系，抽样信号频谱的特点与抽样定理。掌握典型信号的傅里叶变换，并能灵活运用傅里叶变换的性质对信号进行正反变换。掌握周期序列的离散傅里叶级数表示，非周期序列的离散时间傅里叶变换及其性质

§2-1 连续系统的时域分析 §2-1-1 系统微分方程及其经典解 §2-1-2 零输入响应与零状态响应 §2-2 离散系统的时域分析 §2-2-1 离散系统差分方程的建立 §2-2-2 离散系统差分方程的求解 §2-3 系统的单位冲激响应与单位样值响应 unit impulse response and unit sample §2.4 卷积积分与卷积和( Convolution) 2.4.1借助于信号分解求系统零状态响应 §2.5 卷积和—已知单位样值响应，求系统零状态响应

5.1.1 Definition——from FT to LT 5.1.2 收敛条件 5.2 常用信号的拉氏变换 5.3 拉氏变换的基本性质（1） 5.5 拉氏变换逆变换Inverse Laplace Transform 5.6 用LT求解线性系统的响应 5.6 系统函数—系统的复频域特征 5.8 拉氏变换与傅氏变换的关系