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针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

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留清除很慢,投药后12天,雏鸡肌肉、肝脏和肾脏 中,环丙沙星的平均浓度在0.020~0.075g/g之 恩诺沙星在雏鸡体内 间,而屠时(投药后12天内),恩诺沙星仅在肝脏 的药代动力学及其残留

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