针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

第一节 井口空气加热 第二节 矿井主要热源及其散热量 第三节 矿井风流热湿计算 第四节 矿井降温的一般技术措施 第五节 矿井空调系统设计简介

第17章轴承 17-1滑动轴承的类型、结构及润滑 17-2滚动轴承的类型、结构及代号 17-3滚动轴承的选择计算 17-4滚动轴承的润滑和密封 17-5滚动轴承的组合设计

采用岩体分级方法(RMR法)、Q系统和地质强度(GSI)指标对矿岩进行了工程地质评价,并通过扩展后的Hoek-Brown节理强度准则进行岩体力学参数确定.根据白羊矿段矿柱布置形式,推导出矿柱荷载公式,并确定了矿柱强度计算参数.针对井下矿柱主要破坏形式分别进行失稳机理分析.将正交设计法引入采场结构参数优化分析中,对各开采方案进行了三维数值模拟.运用正交极差分析法对矿柱稳定性影响因素敏感度进行评价.实践结果表明:采场高度控制在3.5~4.5 m,矿房宽度取值不大于5 m,矿柱直径不小于3.5 m留存矿柱稳定性基本能得到保障

第8章 非线性控制系统 8.1 线性过程的非线性控制 8.2 非线性过程的非线性控制 8.3 位式控制 第9章 新型控制系统 9.1 纯滞后补偿控制系统 9.2 按计算指标及推断控制系统 9.3 解耦控制方案 9.4 按z变换设计的控制系统 9.5 预测控制系统

16-1 滚动轴承的基本类型和特点 16-2 滚动轴承的代号 16-3 滚动轴承的选择计算 16-4 滚动轴承的润滑和密封 16-5 滚动轴承的组合设计

§16-1 滚动轴承的基本类型和特点 §16-2 滚动轴承的代号 §16-3 滚动轴承的选择计算 §16-4 滚动轴承的润滑和密封 §16-5 滚动轴承的组合设计

§16-1 滚动轴承的基本类型和特点 §16-2 滚动轴承的代号 §16-3 滚动轴承的选择计算 §16-4 滚动轴承的润滑和密封 §16-5 滚动轴承的组合设计

§5-1 螺纹 §5-2 螺纹联接的类型与标准联接件 §5-3 螺纹联接的预紧 §5-4 螺纹联接的防松 §5-5 螺纹联接的强度计算 §5-7 螺纹联接件的材料与许用应力 §5-6 螺纹联接组的设计 §5-8 提高螺纹联接强度的措施 §5-9 螺旋传动

§16-1 滚动轴承的基本类型和特点 §16-2 滚动轴承的代号 §16-3 滚动轴承的选择计算 §16-4 滚动轴承的润滑和密封 §16-5 滚动轴承的组合设计