由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

岩爆破坏以其突发性与瞬间破坏性等特点,在工程中很难予以预防.本研究基于动力学与能量作用原理,通过固有振动频率等振动特征指标实现对边界剪切弹性系数的计算.在物理模型试验中,应用多普勒激光测振仪对岩爆体破坏全过程进行远程振动特征监测.试验得出,结构面强度的非协调弱化效应是岩爆发生的必要条件,结构面弱化的时空差异是发生瞬时性岩爆还是迟滞型岩爆的主要因素.当结构面弱化较慢时,则为迟滞型岩爆,反之,则为瞬时性岩爆.基于固有振动频率可识别岩体结构面的弱化速率,岩爆发生全过程中,结构面的总耗散能仅为赋存弹性能的0.06%,使得几乎所有的弹性动能都将转化为冲击动能,表现为岩爆体以高速的形式弹射出来.基于频率下降速率等监测数据分析,可识别岩爆结构面强度的非协调弱化特征.因此,增加固有振动频率等动力特征监测指标,无疑会进一步提高对岩爆孕育演化特征规律的认识,并在地下空间工程岩爆预警监测方面发挥重大作用

浮游动物除了前述的原生动物、轮虫、枝 角类、桡足类、毛颚动物和被囊动物外,在甲 壳动物、软体动物、环节动物等类群中尚有一 些浮游种类。此外腔肠动物中虽然以浮游种类 为主,但饵料意义不大。本章简略介绍其它甲 壳动物、浮游软体动物、浮游多毛类和腔肠动 物

针对复杂空间创面法向自动聚焦和切痂的关键技术问题, 提出了一套由5自由度运动平台和2自由度激光光路控制机构组成的激光切痂控制系统.对激光切痂并联机构进行运动学逆解分析, 推导了运动平台和激光光路控制机构的位置对应关系.结合所推导的位置对应关系和复杂创面轮廓三维扫描结果, 该系统可实现激光轨迹的自动规划, 从而完成激光自动切痂.基于所提出的激光切痂系统, 进行了激光切痂实验研究, 实验测试结果表明: 该激光切痂系统能很好完成人体手部区域的三维轮廓扫描与重建, 并自动规划激光焦点光斑运动轨迹并切痂

动物传梁病等 感染( infection),又称传染,是病原体对动物体的 种寄生过程。 在漫长的进化过程中,有些寄生物与动物体宿主之 间达到了互相适应,互不损害对方的共生状态.例 如肠道中的大肠杆菌和某些真菌。但这种平衡是相 对的,当某些因素导至宿主的免疫功能受损(如艾 滋病)或机械损伤使寄生物离开其固有寄生部位而到 达其不习惯寄生的部位,如大肠杆菌进入腹腔或泌 回本节尿道时,平衡不复存在而引起宿主的损伤,则可产 生机会性感染

§16–1 非惯性系中质点动力学的基本方程 §16–2 非惯性系中质点动力学的动能定理

SiC作为一种综合性能优异宽禁带半导体，在金属氧化物半导体场效应晶体管中具有广泛的应用。然而SiC热氧化生成SiO2的过程具有各向异性，导致不同晶面上的氧化速率差异较大，这会对半导体器件的性能产生不利影响，因而研究SiC各个晶面上SiO2的生长规律尤其重要。建立有效合理的动力学模型是认识上述规律的有效手段。本文从反应机理和拟合准确度两方面对目前具有代表性的改进的Deal-Grove模型（Song模型和Massoud经验关系式）以及硅碳排放模型（Si?C emission model）进行系统研究和比较。在此基础上，分析已有模型的优缺点，提出本课题组建立的真实物理动力学模型应用的可能性，为SiC不同晶面氧化动力学的准确描述提供进一步优化和修正思路

尾索动物包括海鞘、柄海鞘等在内的大约 2000种海生动物,成体大多营固着生活。幼 体具有脊索动物3大特征,但脊索仅限于尾部 。幼体经变态至成体只保留鳃裂。体外包被 特殊的被囊,由近似植物纤维素的被囊素构 成,又称被囊动物(Tunicata)

1、《兽医药理学》作为动物医学的一门主要专业基础课,是阐明药物与动物机体相互 作用规律的科学。兽医药理学是一门以课堂讲解与实验技术相结合的专业基础课,具有融兽 医科学中的各基础学科为一体、理论性和实践性很强的特点。 2、兽医药理学是以动物解剖学,组织胚胎学、动物生理学、生物化学、有机化学和兽 医微生物学等学科为基础,同时为临床兽医学、预防兽医学多门课程奠定基础

操作题常考考点 幻灯片创建;幻灯片版式;幻灯片切换方 式;自定义动画(顺序和时间、效果等) ;预设动画;插入幻灯片并设置版式、内 容;格式(字体、字号、颜色、字形等) ;占位符(自动换行、背景);动画和超 链接等