Summary of rules for plotting root locus Rule #l The starting points and the End points of the root locus(根轨迹的起点和终点) Rule #2 The Segments of the Root Locus on the Real axis(实轴上的根轨迹)

(P173)In this section the concepts outlined previously will be developed further into some straightforward guidelines for plotting more complex root loci, which will be f llustrated by focusing on a specific example Root locus: (review of previous lecture)

中断涉及的几个环节 ①中断源 中断申请 ③开放中断 ④保护现场 ⑤中断服务 ⑥恢复现场 ⑦中断返回

能控性和能观测性是系统的两个基本结构特征。 60年代初,卡尔曼(RE. Kalman)提出和研究了能控性和 能观测性这两个重要概念

3.6.1 稳态误差的定义 3.6.2 系统类型 3.6.3 扰动作用下的稳态误差

2.4.1 方块图元素 2.4.2 几个基本概念及术语 2.4.3 方块图的绘制 2.4.4 方块图的简化——等效变换 2.4.5 信号流图和梅逊公式（S·J·Mason）

6.3.1 串联超前校正（基于频率响应法） 6.3.2 串联滞后校正(基于频率响应法) 6.3.3 串联滞后-超前校正

5.3.1积分与微分因子 5.3.2一阶因子 5.3.3二阶因子 5.3.4传递延迟

6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性

第一章自动控制的一般概念 1.1引言 1.2自动控制系统示例 1.3闭环控制和开环控制 1.4自动控制系统的分类 1.5对自动控制系统的基本要求对本课程的基本要求