本章 5.1 节为概述。5.2 节介绍 Lyapunov 意义下的稳定性定义。5.3 节给出Lyapunov 稳定性定理，并将其应用于非线性系统的稳定性分析。5.4 节讨论线性定常系统的 Lyapunov 稳定性分析。5.5 节给出模型参考控制系统，首先用公式表示 Lyapunov 稳定性条件，然后在这些条件的限制下设计系统。5.6 节讨论线性二次型最优控制系统，将采用 Lyapunov 稳定性方程导出线性二次型最优控制的条件。5.7 节给出线性二次型最优控制问题的 MATLAB 解法

第一章系统描述 1.1引言 一个复杂系统可能有多个输入和多个输出,并且以某种方式相互关联或耦合。为了分析这样的系统,必须简化其数学表达式,转而借助于计算机来进行各种大量而乏味的分析与计算

第二章调节对象的特性 2.1化工对象的特点及其描述方法 一、调节效果取决于调节对象(内因)和调节系统(外因)两个方面。外因只有通过内因起作用,内因是最终效果的决定因素。 二、设计调节系统的前提是:正确掌握工艺系统调节作用(输入)与调节结果(输出)之间的关系——对象的特性

1、 理解状态变量的概念 2、 掌握状态微分方程的描述方法 3、 掌握状态流图的几类模型描述 4、 掌握由状态方程求解传递函数 5、 掌握通过求解状态微分方程求得系统的瞬态响应

• 内模控制的基本思想 • 内模控制的基本结构 • 内模控制基本原理 • 内模控制的性质 • 内模控制器的设计 • 内模控制与预测控制

7.1直流电动机的结构口 7.2直流电动机的工作原理 7.3直流电动机的机械特性口 7.4直流电动机的基本运行过程口 7.5直流电动机的使用

冷冻水循环系统：来自空调设备的冷冻水回水经集水器、除污器、循环水泵，进入冷水机组蒸 发器内、吸收了制冷剂蒸发的冷量，使其温度降低成为冷冻水，进入分水器后再送入空调设备的表 冷器或冷却盘管内，与被处理的空气进行热交换后，再回到冷水机组内进行循环再冷却。 热水循环系统：主要是完成冬季空调设备所需的热量，使其加热空气用，热水循环系统需包含 热源部分。 冷却水循环系统：进入到冷水机组的冷凝器的冷却水吸收冷凝器内的制冷剂放出的热量而温度 升高，然后进入室外冷却塔散热降温、通过冷却水循环水泵进行循环冷却，不断带走制冷剂冷凝放 出的热量，以保证冷水机组的制冷循环。 冷凝水排放系统：排放空调器表冷器表面因结露而形成的冷凝水的水管

控制系统的时域分析法 • 稳定性 • 稳态性能 • 动态性能 本章小结： 闭环系统稳定性 • 工程系统能正常工作的前提必须是稳定的 • 劳斯稳定性判据 系统稳态特性 • 系统的控制精度问题 • 稳态误差系数：位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数 • 稳态误差系数由系统的结构和参数决定 • 结构：开环系统中所含有积分器的数量 • 参数：系统的开环增益 系统动态特性 • 动态性能指标：超调量，调整时间，上升时间和延迟时间 • 逼近性：超调量和调整时间 • 快速性：上升时间和延迟时间 • 二阶系统的动态响应：阻尼比和无阻尼振荡角频率 • 高阶系统的动态特性可以用主导极点近似

Keil 工程文件的建立、设置与目标文件的获得 单片机开发中除必要的硬件外，同样离不开软件，我们写的汇编语言源程序要变为 CPU 可以执行的机器码有两种方法，一种是手工汇编，另一种是机器汇编，目前已极少使用手工 汇编的方法了。机器汇编是通过汇编软件将源程序变为机器码，用于 MCS-51 单片机的汇编 软件有早期的 A51，随着单片机开发技术的不断发展，从普遍使用汇编语言到逐渐使用高级 语言开发，单片机的开发软件也在不断发展，Keil 软件是目前最流行开发 MCS-51 系列单片 机的软件，这从近年来各仿真机厂商纷纷宣布全面支持 Keil 即可看出

5.1频率特性 5.2典型环节的频率特性 5.3控制系统开环频率特性曲线的绘制 5.4频域稳定性判据 5.5稳定裕度 5.6闭环系统的频域性能指标 5.7频率特性的试验确定方法 本章目标： 从频域角度，用频域的方法分析系统的各项性能 奈奎斯特曲线稳定判据 从个频域角度分析系统动态性能 1.什么是频域分析，如何进行频域分析 2.典型环节的 频率特性 绘制 • 幅度-相位频率图（奈奎斯特曲线图） • 对数幅度频率图 • 对数相位频率图 3. 系统开环频率特性的绘制 4.奈奎斯特稳定判据 5.系统开环、闭环频率特性与动态特性的关系