本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

本书以工艺设计计算例题的形式，具体介绍废水处理构筑物及设备的主要工艺设计计算内容、方法和要求。例题内容包括：污（废）水筛滤、沉淀（沉砂），好氧及厌氧生物处理（活性污泥法、生物膜法、湖塘法)，工业废水的均和、调节、除油、离心分离、过滤、中和、混凝、化学沉淀、电解、吹脱、吸附、污泥的输送、浓缩、脱水、干化及最终处置等。共计104个例题。本书可供给水排水工程及环境工程等专业的工程技术人员和大专院校师生使用参考

一般的说,仪器分析是指采用比较 复杂或特殊的仪器设备,通过测量物 质的某些物理或物理化学性质的参数 及其变化来获取物质的化学组成、成 分含量及化学结构等信息的一类方法 这些方法一般都有独立的方法原理 及理论基础

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例1:某企业为增值税一般纳税人,某月发生下列业务 (1)销售产品,已开具增值税专用发票,销售额为 800万元; (2)购进原材料一批,取得增值税专用发票,进项税 额为10万元; (3)从国外购进机器设备一台,价款为20万元,海关 代征进口环节增值税4万元,已取得海关的完税凭证; (4)从农民手中购入免税农产品,作原料,共支付价 款20万元; (5)外购生产用水,价款8万元(不含税),取得增值税 专用发票; (6)外购生产用电,价款15万元(不含税),取得增值 税专用发票。 试计算该企业本月应缴纳的增值税额

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4.5热辐射 4.5.1基本概念 4.5.2物体的辐射能力 4.5.3两固体间的相互辐射 4.5.4高温设备及管道的热损失

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