面向过程的程序设计方法采用函数(程)来描述对数据的 操作,但又将函数与数据分离。这种实质上的依赖与形式上 的分离使得所编写出来的大型程序难于控制,严重时甚至可 能导致程序的崩溃。 C++的类体现了OOP技术所要求的抽象和封装机制。类将 欲处理目标的属性(数据)和对其进行操作的方法(函数) 封装成一个整体。这样,既把自然界中的一类实体抽象成一 种具有自主行为的数据类型,同时又将它们的属性隐藏起来 以阻止外界的干扰。 类描述了数据类型的组织形式;对象则是类的实例,是存放 在内存中可操作的变量

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

物理学是一门基础学科,它研究物质运动的各种基本规律由于不同运动形 式具有不同的运动规律,从而要用不同的研究方法处理力学是研究物体机械运 动规律的一门学科,而机械运动有各种运动形态,每一种形态和物体受力情况以 及初始状态有密切关系.掌握力的各种效应和运动状态改变之间的一系列规律 是求解力学问题的重要基础但仅仅记住一些公式是远远不够的求解一个具体 物理问题首先应明确研究对象的运动性质;择符合题意的恰当的模型;

政府绩效指标设计,实际上是根据绩效评估的目的、对象和内容进行的选择过程。总结我国政府绩效指标设计的实践,本文归纳岀三种相互对立的指标设计取向,即目标对过程,集体对个体,规范对个案。从这些设计取向的分离与整合中,我们能大体勾画岀我国政府绩效指标的基本面貌,以及在设计上遇到的困难和解决之道

思想政治教育的内容,是思想政治教育者向教育对象实施教育的具体要 素。这些要素不是随意安排的,而是依据思想政治教育的目的和任务以及教育 对象的思想实际所确定的。 思想政治教育目的和任务内在规定的丰富性以及教育对象精神世界发展的 多方面的要求,决定思想政治教育内容是多方面的、广泛的,其中主要包括世 界观、政治观、人生观、法制观、道德观等方面。这些方面的内容在实际教育 活动中按照特定的层次结构相互联系、相互影响、相互作用、相互渗透,由此 构成思想政治教育的内容系统

变形回弹作为金属板料成形的主要缺陷之一,如何提高变应变路径条件下的回弹预测精度一直是研究者们面临的难题.本文针对镁合金变形特点,提出了同时考虑同向硬化、动态硬化和屈服圆畸变的本构模型.以0.8 mm厚AZ31B镁合金板料为研究对象,施加不同预拉伸后进行弯曲变形试验,观察了不同预变形对回弹规律的影响.同时结合有限元分析ABAQUS-Explicit (Vumat)和ABAQUS-Implicit (Umat)对板料的变形及回弹过程进行模拟仿真,对比试验与模拟结果,验证动态硬化对于镁合金板料变形回弹的重要影响

本文对于气溶胶的概念、来源以及气溶胶的直接和间接效应进行了简要概述,重点总结了国内外在气溶胶影响云和降水的机理研究方面的成果,回顾了近年来利用卫星、地面观测设备、机载探测设备等对气溶胶和云进行遥感观测和直接观测所获得的观测事实并讨论了其可能的物理机制,在总结前人研究成果的基础上对未来的研究方向进行了讨论

商务策划师以创新工作为中心向商界的决策者输出智慧,创新 的基础是判断,判断的基础是整理,整理的基础是知识、经验、信 息和思维方法。商务策划师的创新成果是以多种方式输出的,他们 因工作环境、工作对象、原始角色的变化而变换着智慧输出方式。 商务 下面就商务策划师外在表现、内在素质、知识结构、创新技法、执 策划师实务 业事项、策划定价和自律等方面,对商务策划师工作进行探讨,并 提出一些建议

EViews提供序列的各种统计图、统计方法及过程。当用前 面描述的方法向工作文件中读入数据后,就可以对这些数据进 行统计分析和图表分析。 EViews可以计算一个序列的各种统计量并可用表单、表、 图等形式将其表现出来。视图包括最简单的曲线图一直到核密 度估计。通过过程可以用原有的序列创建新的序列。这些过程 包括季节调整、指数平滑和 Hodrick-Prescott-滤波 在第10章我们将讲述包括多个序列的组和组对象的统计方 法及过程

跨国公司海外直接投资的形式 ，跨国公司海外投资形式可以从其投资方向、 部门和形式三方面分析。 从投资方向看,在发达国家的投资在海外直接投资总 额中占的比重大,在发展中国家占的比重小。从投资部门看,制造业是跨国公司最热门的投资对象 ,其次是服务和采掘业。近几年,服务业有不断上升 的趋势。 从投资形式看,除了建立传统的子公司或设立分支机 构,购买外国企业股权等资本参与形式外,还兴起了 非股权资本参与,包括许可证协议,管理合同、劳务 合同、销售协议等形式