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闭链机构机器人的运动分析和动力分析
文档格式:PDF 文档大小:608.12KB 文档页数:9
本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型
线性定常系统典范分解方法与评注
文档格式:PDF 文档大小:643.65KB 文档页数:11
线性定常系统的状态空间可按能控性、能观测性进行分解。针对现有文献给出的典范分解形式不尽相同,本文整理推导出4种分解方法,这些方法能给出统一的典范分解式,举例说明它们具体实施分解的步骤,并对若干问题作出简短的评注
铝板轧制织构的定量研究
文档格式:PDF 文档大小:494.43KB 文档页数:5
对无初始织构的工业纯铝轧制织构的研究和分析表明,取向空间、取向分布函数、正态分布模型以及取向线分析是研究织构得力而又十分简便的手段,具有许多优点。在多晶铝轧制过程中取向空间内的β线是取向最终稳定线。随变形量的提高,晶粒在β线上的聚集程度不断提高。轧制过程中主要的织构分量为C{112}、S{123}、B{110}和G{110}。它们在变形中的稳定性在此也作了分析和讨论
《体内药物分析》第一章(1-5)离子对色谱法
文档格式:PPT 文档大小:187KB 文档页数:35
分正相和反相离子对色谱法。 反相离子对色谱法 将离子对试剂加入到含水流动相中,被分析组分的离子在流动相中与离子对试剂的反离子(或对离子, counter ion)生成不荷电的中性离子对,增加溶质与非极性固定相间的疏水性缔合作用,使分配系数增加,改善分离效果。 RP-IPC用于分离可离子化(有机酸、碱、盐)或离子型化合物
华南农业大学:《数值分析》 第一章 绪论与数值计算中的误差
文档格式:PPT 文档大小:653KB 文档页数:26
第一章绪论与数值计算中的误差 1绪论 1、数值分析的研究对象 数值分析是计算数学的一个主要部分,计算数学是数学科学的一个分支,它研究用计算机求解各种数学问题的数值计算方法及其理论与软件实现。数值分析所研究的问题,是为求解各类数学问题去构造算法、分析算法和使用算法。用计算机解决科学计算问题的过程:
2001年注会全国统考《税法》试题
文档格式:DOC 文档大小:58.5KB 文档页数:14
一、单项选择题(本题型共 15 题,每题 1 分,共 15 分。每题只有一个正确答案,请从每题的备 选答案中选出一个你认为正确的答案,在答题卡相应位置上用 2B 铅笔填涂相应的答案代码。答 案写在试题卷上无效。) 1. 税收管理体制的核心内容是( )。 A. 税权的划分 B. 事权的划分 C. 财权的划分 D. 收入的划分
一种基于粗糙集属性度量的集成分类器
文档格式:PDF 文档大小:385.21KB 文档页数:7
为了准确度量属性的重要性,从基于粗糙集的属性度量视角,提出一种基于混合度量机制的属性评价方法,该方法从不同的信息粒度分析属性的重要性.在混合度量机制中,根据数据分布特点引入参数权重因子.在此基础上,构造一种基于粗糙集属性度量机制的集成分类器.通过实验结果和比较分析表明,所提出的方法能有效地降低数据的属性维度,相比较于单一属性度量准则,分类器具有更好的分类性能
延安大学化学与化工学院:《分析化学》课程教学资源(电子教案)第9章 复杂物质的分析示例
文档格式:DOC 文档大小:23KB 文档页数:1
学习硅酸盐、合金和废水试样分析的方法和特点,理解复杂物质分析的试样处理过程和分析方法的选择,提高综合分析问题和解决问题的能力。可以初步进行分析方案的设计
云南大学:《有机化学》课程教学资源(习题解答)第二十二章 合成高分子化合物
文档格式:DOC 文档大小:175KB 文档页数:5
1高分子化合物与低分子化合物有何区别? 答案: 高分子化合物与你分子化合物的最根本的区别在于两者的相对而言分子质量 的大小不同,通常低分子化合物的相对分子质量在1000以下,而高分子的相对 分子质量在5000以上,高分子化合物具有相对密度小,强度大,高弹性和可塑 性特殊性质
冷轧机工作辊非对称弯辊的板形调控理论研究与应用
文档格式:PDF 文档大小:1.89MB 文档页数:6
为减少冷轧带钢的非对称板形缺陷的产生,设计了工作辊非对称弯辊控制系统.应用影响函数法计算辊系变形,同时考虑辊缝中金属横向流动对带钢出口横向张力分布的影响,通过迭代法计算出工作辊两端施加不同弯辊力后的辊间压力分布、出口厚度横向分布以及出口横向张应力分布.理论分析结果表明,工作辊非对称弯辊可以在一定程度上改善辊间压力分布不均,减轻轧辊磨损和减少轧辊掉皮事故的发生,降低带钢边部的非对称板形缺陷.实际应用结果证明,当倾斜调整量小于10%时,应用工作辊非对称弯辊替代倾斜调整,可以获得更好的板形精度
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