Review Velocity, Acceleration and Static Analysis Mapping between Cartesian and joint space Linear transformation 0=t T Joint rate -+ Cartesian rate EE Wrench→→ Joint force/torque Rate anal ysis Static anal ysis

1解:△S=KhW=Kn (N-n)l n! F=△E-T△S=△E- KTLn N-ln(N-n)-lnn!] 根据 Stirling公式:当N很大时,hN=NhN-N,将上式整理得 △F=△E- KTINIn N-(N-n)h(N-n)-nhn] 平衡时,自由能具有最小值,由于热缺陷n引起的自由焓的变化()xp=0

一、填空题(每空1分,共10分) 1.100000,1《000000r0f010080c2,3;《,80;2.高低;3.低,并联使用; 4.Qn+1=D;5.0;6.施密特;

在§1中我们引入了下述六种类型的函数极限: limx) limf(x) 2) X00 limf() 4)X-0 5) 它们具有与数列极限相类似的一些性质,下面以第4)种类型的极限为代表 来叙述并证明这些性质

一、证明0=1x[重要极限演示]证§1例4中我们已导出如下不等式

设单位圆O,圆心角∠AOB=x,(0