第十章 地理信息系统设计与标准化 一、重点:GIS设计的步骤,GIS评价方面,GIS标准化的意义和作用

同步定位与地图构建技术（SLAM）是当前机器人领域的重要研究热点，传统的SLAM技术虽然在实时性方面已经达到较高的水平，但在定位精度和鲁棒性等方面还存在较大缺陷，所构建的环境地图虽然一定程度上满足了机器人的定位需要，但不足以支撑机器人自主完成导航、避障等任务，交互性能不足。随着深度学习技术的发展，利用深度学习方法提取环境语义信息，并与SLAM技术结合，越来越受到学者的关注。本文综述了环境语义信息应用到同步定位与地图构建领域的最新研究进展，重点介绍和总结了语义信息与传统视觉SLAM在系统定位和地图构建方面结合的突出研究成果，并对传统视觉SLAM算法与语义SLAM算法做了深入的对比研究。最后，展望了语义SLAM研究的发展方向

互联网地址能够将不同的物理地址统一起来, 采用的技术是在各种物理网络技术上覆盖一层 软件(IP协议+ARP协议+RARP协议),将物理地址 隐藏起来。但因特网技术并没有改变底层的物 理网络,最终数据还是在物理网络上传输,而 在物理网络上传输时使用的仍是物理地址。 因特网在网络层使用IP地址的同时,在物理网 络中仍使用物理地址。这样一来,网络中就同 时存在两套地址,而且在这两套地址之间必须 建立映射关系

矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

地下定位面对环境恶劣、干扰、多径等影响,常规算法难以获得高精度的定位结果,同时井下环境多为狭长的巷道,不利于布置定位所需的锚节点,而井下锚节点的布置通常对定位结果有较大影响,因而使用普通的定位方法不足以满足智能采矿所需的高精度定位需求.本文对传统的三边定位算法进行分析,总结了传统三边定位结果产生误差的原因,并提出了改进的算法,通过仿真实验验证了改进算法的有效性.同时通过理论分析误差带,使用最大绝对定位误差用于仿真分析拓扑结构对定位结果精度的影响,提出了对拓扑结构的优化原则,能够根据环境特点以实现定位区域内平均最大绝对定位误差最小为原则得出最优拓扑结构.文中设置了仿真实验和实地实验对改进的算法和拓扑结构优化方法进行了验证,实验结果中,改进的算法能够在相同拓扑结构下减小15%~43%的误差,而在相同算法下优化的拓扑结构能够减小17%~65%,二者结合能够减小误差达74%.结果表明,在相同的定位条件下,改进的定位算法能够明显提高定位结果的精度,同时定位结果与拓扑结构之间也有着密切的联系,根据实际环境灵活布置拓扑结构能够使定位结果的精度进一步提高,将改进的算法与拓扑结构优化方法结合可以实现更高的定位精度

园林树木是适于在城市园林绿地及风景区栽植应用的木本植物， 包括各种乔木、灌木和藤木。很多园沐树木是花、果、叶、枝或树 形美丽的观赏树木。园林树木也包括虽不以美观见长，但在城市与工 矿区绿化及风景区建设中能起卫生防护和改善环境作用的树种。因 此，园林树木所包括的范围要比观赏树木更为宽广。我国园林树木资源-十分丰富.原产中国的木本植物多达8000种，其中乔木树种约2500种。园林树木是城市园林绿化的要题材。它们在各类型园林绿地及风景区中起着重要的骨于作用。各种冠林树木，不论是乔木、灌木、藤木或地被植物，经过精心选择、巧妙配植，都能在保护环境、改善环境、美化环境和经济副产方面发挥重要作用

圈的对流层顶部和平流层中形成的臭氧层,能吸收太阳辐射中有害于生命机体的紫外辐射, 从而可以保护地球上生命物质的生存和发展。但是,近年来,由于在平流层中飞行的超音速 飞机数量大大增加,飞机排出的硝酸盐和硫酸盐能同臭氧化合,消耗了大气中含量不多的臭 氧,从而减弱了臭氧层对地球上生物的保护作用。 (2)二氧化碳含量的增加对大气环境的影响。对流层中二氧化碳,可以阻止地面是长 波辐射的散失,对大气起着增热和保温作用。目前,全世界燃烧存在物燃料的数量急剧增加, 使赶往大气中的二氧化碳随之激增。而大气圈的能量平衡比较脆弱,气温的微量变化,就有 可能造成全球性巨大变化

用抛光的恒位移试样对处理到不同强度（σb=92～185公斤/毫米2）的4种低合金钢在各种致氢环境（如电解充氢、纯氢、气体H2S、水介质、H2S水溶液、缓蚀剂水溶液、丙酮、酒精等有机溶液）下跟踪观察了氢致裂纹的产生和扩展过程。与此同时也测量了各种致氢环境（电解充氢、H2S水溶液、水溶液、水中阴极化和阴极极化）下的KISCC(或KIH)和da/dt。并研究了它们随强度变化的规律。结果表明,当加载裂纹前端的KI>KISCC(KIH)后,在上面所说的任何一种致氢环境下都能产生氢致滞后塑性变形,并由此导致裂纹的产生和扩展。即随着氢的扩散进入,原裂纹前端塑性区及其变形量逐渐增大。对超高强钢,在滞后塑性区端点形成不连续的氢致裂纹,它们随滞后塑性变形的发展逐渐长大以致互相连接。当强度降低时,氢致裂纹沿滞后塑性区边界连续地向前扩展。这就表明,在Ⅰ型裂纹条件下,“氢脆”是氢致滞后塑性变形的必然结果。在所有致氢环境下,止裂KISCC(KIB)均随钢的强度下降而升高。强度相同时,水中加援蚀剂和阳极极化使KISCC升高,阴极极化使KISCC下降,da/dt升高,而在H2S鲍和溶液以及加载电解充氢时KISCC(KIB)最低,da/dt最高。实验也表明,在电解充氮条件下还能以另一种机构形成裂纹。它们的产生和扩展不佼报外载荷,且不伴随有宏观塑性变形。因此是通过氢压机构形成和扩展的

8.1公众参与调查概况 作为某市第一座城市污水处理厂,某市西湖污水处理厂一期工程的建设具有其特 殊性和社会影响性。该项目的建成对提高某市城市环境质量,改善城市投资环境,促 进城市经济可持续发展都有着重要的意义。因此,得到了某市社会各界人士的普遍支 持。但是,污水处理厂的建设不可避免地会对厂址周围环境和居民区造成一定程度的 负面影响。为了调查、征询项目所在地各行业、各阶层对项目建设的意见,环评单位 于2001年9月,在建设单位的协助下,以走访、问卷调查的形式,对项目所在的地区 进行了公众参与调查

第一章环境经济学的产生与发展 第一节复活节岛的兴衰 复活节岛是太平洋上一个偏僻荒凉的小岛,面积不足400km2,人口最多时也 不过7000人,它距最近的大陆——南美洲西海岸有3000km之多,距最近的有人居 住的岛屿——皮特凯恩岛也有近2000km之遥。但是它的一部文明兴衰史,却是昭 示人类未来的一面镜子。 考古学家证明,复活节岛曾经有过辉煌的文明。并认为复活节岛的居民属于波 利尼西亚人,公元5世纪到达复活节岛,当时已是全球大迁徙的晚期。公元5世纪 时,复活节岛上土壤肥沃,温度、湿度很高,但是水源奇缺,岛上无常年性河流 仅有的淡水来自死火山形成的湖。由于与世隔绝,生物物种很少,只有30种本地植 在家乡时主要食用鸡、猪、狗、波利尼西亚鼠以及甘薯、芋头、两波利尼西亚人 物、几种昆虫、两种蜥蜴,没有哺乳动物,岛周围水域中鱼也不多