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由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动,以电机电流估算关节力矩,获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明,补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果,各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等,表明了文中所提出补偿方法的有效性
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根据《中华人民共和国合同法》, 厂(委托方)委托 研究所(受托方),由 公司作保证人,完成 科 技协作项目。经三方协商一致签订本合同,共同执行。 1.协作项目名称及其主要内容: 2.技术经济要求: (1)技术要求:
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一、什么时协作图 二、如何运用协作图 三、如何对主动对象、并发和同步建模
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一、协作出版的图书: (1)书名: 〔原书名〕: 〔原出版单位、年度及版次〕: (2)作者(或原作者、译者): (3)估计字数:
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一、行政组织的基本概念 (一)组织的共同特性 1、组织是为了实现某种目标有意识地建立起来的; 2、组织是人们相互协作的表现; 3、这种协作建立在工作分配或分工的基础上; 4、组织有一定的结构和活动方式
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在前面几章中,我们已经了解了如何使用ASP源代码在 Microsoft back office中插入 些应用程序和服务。在本章中,将通过使用数据协作对象( Collaboration Data Objects, CDO)来集中研究Ema应用程序和服务之间的相互作用。特别是,将介绍CDO的一个子集, 即用于NT服务器的数据协作对象( Collaboration Data Objects for Windows NT Server, CDONTS 先从CDO的演化发展以及CDO和 CDONTS的区别开始,然后再研究CDO和 CDONTS的发 展趋势 作为本章的主体,将研究 CDONTS对象模型,通过一些利用 CDONTS的应用程序例子来 总结一下 CDONTS。下一章将更进一步地研究CDO
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项目建设的条件既包括项目本身 系统内部的条件,也包括与项目建设有关的外部协作条件,项 目建设条件的重点是项目建设的外部条件,包括项目建设的资 源条件、厂址条件和环境条件等
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第一节管理的概念 所谓管理,就是在特定的环境下,对组织所拥有的资源进行有效的计划、组织、领导和控制,从而达成既定的组织目标的过程。 因此,管理具有以下特征: 1、管理的对象:组织及组织要素 组织就是由两个或两个以上的人组成的为实现一定目标而进行的协作活动的集体
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第八章组织设计 一、名词解释 1.组织结构2.组织设计 二、单项选择题 1.下列不属于组织结构特性的是(), A.复杂性B.分权性C.规范性D.集权性 2.人类社会需要正式的组织机构主要是因为()。 A.便于发挥社会精英分子的才智B.社会在不断进步,不断变革 C.人们需要寻求最佳的组织结构D.人们需要有效协作以达成群体目标
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第一章世界知识产权组织公约 一、世界知识产权组织产生和宗旨 (1)通过国家间的合作,并与其他有关国际组织 的协作,促进国际范围内对知识产权的保护; (2)保证依知识产权公约建立的知识产权联盟国 的行政合作
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