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针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性
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➢STS 2005版本改进内容 ➢门式刚架设计 ➢三维框架设计 ➢吊车梁设计 ➢桁架、支架、框排架设计 ➢工具箱(构件,连接计算) ➢塔架、空间桁架、网架计算 ➢框架顶层为门式刚架整体设计
文档格式:PDF 文档大小:696.81KB 文档页数:6
基于斜轧扩管机特殊的空间结构,采用条件极值法确定轧辊辊面孔径点位置,解析出孔径点的空间坐标,据此建立斜轧扩管变形区的孔型开度计算模型.在此基础上求解出与轧辊孔型开度配套顶头的平整段锥角.结果表明,利用斜轧扩管机顶头平整段锥角计算方法获得的理论数值与实际生产工具参数相符合
文档格式:PPT 文档大小:11.82MB 文档页数:55
一、室内空间设计一室内空间类型 结构空间
文档格式:PPT 文档大小:113.5KB 文档页数:19
本章执行多、高层建筑结构三维分 析软件TAT-8。掌握在接力PMCAD生成 的数据文件, 利用计算机计算通过前处理 和数据检查,对多层框架进行结构空间 分析,内力和配筋计算,画出结构施工 图
文档格式:PPT 文档大小:113.5KB 文档页数:19
本章执行多、高层建筑结构三维分 析软件TAT-8。掌握在接力 PMCAD生 成的数据文件,利用计算机计算通过前 处理和数据检査,对多层框架进行结构 空间分析,内力和配筋计算,画出结构 施工图
文档格式:PPT 文档大小:22.26MB 文档页数:140
通过空间结构的变化,运用各种组织手法把各种景观的美学要素展现在人的面前,通过一系列视觉刺激、听觉刺激及其它感官刺激,使人产生美的感受
文档格式:PPT 文档大小:99.5KB 文档页数:4
一、练习不同的纸立体结构 二、用点、线、面表现空间 三、在二维空间表现三维空间
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一、平面和空间桁架计算(网架视作空间桁架) 二、多跨梁(静定、超静定)计算 三、高和不等高三铰拱计算 四、平面和空间刚架计算 五、各种组合结构计算
文档格式:PPT 文档大小:49.76MB 文档页数:161
第一节地矿空间信息子系统的结构与功能 第二节地矿空间数据编辑、处理与空间分析 第三节地矿空间数据库的应用设计与应用
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