1、电火花冷冲模穿孔加工工艺方法 (1）直接法 直接法是用加长的钢凸模作电极加工凹模的型孔，加工后将凸模上的损耗部分去除。凸、凹模的配合间隙靠控制脉冲放电间隙来保证。 (2）混合法 凸模的加长部分选用与凸模不同的材料，如铸铁、铜等粘接或钎焊在凸模上，与凸模一起加工，以粘接或钎焊部分作穿孔电极的工作部分

主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果