分析6－6频域：动态分析7－1系统校正概述7－2超前校正7－3滞后校正7－4PID调节器使用教材：《

性系统的校正方法教案（只有一章）：第六章线性系统的校正方法6-1综合与校正的基本概念6-2常用校正装

内容包括线性系统的频域分析法、线性系统的时域分析法、扰动下对稳态误差及减小稳态误差的措施、自动控制

系统的时域分析、根轨迹法、频率法、控制系统的校正及综合、非线性系统分析、线性离散系统的理论基础等。

系统的校正设计、控制系统的数学模型、线性系统的时域分析、自动控制的一般概念、稳定判据和裕度、控制系统

系统分析:在系统的结构、参数已知的情况下, 计算出它的性能。 系统校正:在系统分析的基础上,引入某些参数 可以根据需要而改变的辅助装置,来改善系统的性 能,这里所用的辅助装置又叫校正装置。 一般说来,原始系统除放大器增益可调外,其结 构参数不能任意改变,有的地方将这些部分称之为“ 不可变部分”。这样的系统常常不能满足要求

控制系统的校正方法 • 概述 • 超前校正和滞后校正 • PID调节器 本章基本要求： 理解串联校正的含义； 掌握超前校正原理； 掌握滞后校正原理； 掌握比例、积分、微分、比例积分、比例微分、比例积分； 微分控制规律；

◆ 7.1 概述 ◆ 7.2 串联校正 ◆ 7.3 PID校正 ◆ 7.4 反馈校正

7.1 问题的提出 7.2 系统校正的几种常见古典方法 7.3 PID模型及其控制规律分析 7.4 PID控制器参数的整定方法 7.5 几种改良的PID控制器

一.超前校正。 原系统的根轨迹在系统闭环主导极点Sa右侧,用超前校正 步骤:1.确定Sa的位置