算系 微机控制技术 燕山大学自动化系 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 2021/2/24 第一章 绪 论 1 微机控制技术 燕山大学自动化系
燕山大学自动化系 算系 第一章绪论 IIntroduction 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 2021/2/24 第一章 绪 论 2 第一章 绪论 Introduction 燕山大学自动化系
燕山大学自动化系 算系 本章主要内容 计算机控制系统的一般念 计算机控制系统的组成及特点 计算机控制系统的分类 计算机控制系统的发展况与趋势 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 燕山大学自动化系 2021/2/24 第一章 绪 论 3 本章主要内容 • 计算机控制系统的一般概念 • 计算机控制系统的组成及特点 • 计算机控制系统的分类 • 计算机控制系统的发展概况与趋势
燕山大学自动化系 算系 第一节Unt1 计算机控制概述 Introduction of Computer Control System 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 2021/2/24 第一章 绪 论 4 第一节 Unit 1 计算机控制概述 Introduction of Computer Control System 燕山大学自动化系
燕山大学自动化系 算系 本节主要内容 计算机控制系统的一般慨念 计算机挂制系统的组成 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 燕山大学自动化系 2021/2/24 第一章 绪 论 5 本节主要内容 • 计算机控制系统的一般概念 • 计算机控制系统的组成
燕山大学自动化系 算系 1-11概述(1) ·常规控制系统的工作原理 设定值r 被调参数y ②模拟调节器执行机构被控对象 测量变送器 图a单回路常规控制系统示意图 按偏差进行控制,目的是减少或消除偏差。 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 燕山大学自动化系 2021/2/24 第一章 绪 论 6 1-1-1 概述（1） • 常规控制系统的工作原理 模拟调节器 执行机构 被控对象 测量变送器 设定值r e u 被调参数 y 图a 单回路常规控制系统示意图 ym 按偏差e进行控制，目的是减少或消除偏差
燕山大学自动化系 算系 1-1-1概述(2) ·计算机控制系统的工作原理 e(kt) u(kT) 被调参数y 设定值r 计算机 D/A 保持器 广义对象 J AD 采样器 测量变送器 :计算机系统 图b单回路计算机控制系统示意图 2021/2/24 第一章绪论 7
—计算机控制系统— 燕山大学自动化系 2021/2/24 第一章 绪 论 7 1-1-1 概述（2） • 计算机控制系统的工作原理 u 计算机 保持器 广义对象 测量变送器 e(kT) u(kT) 被调参数 y 图b 单回路计算机控制系统示意图 ym A/D 采样器 D/A 计算机系统 设定值r
燕山大学自动化系 算系 112信号特点(1) 计算机控制系统的信号飛式 y() y*( y(kT) u(kT) u(kT) 采样器 4/D 计算机 A/D 保持器 ·连续模拟信号:时间与幅值上均连续,如y(,u(0 ·离散模拟信号:时间是离散的,幅值上连续,如ν() u(t 离散数字信号:时间离散的,幅值为数字量,如 y(k)、(km 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 燕山大学自动化系 2021/2/24 第一章 绪 论 8 1-1-2 信号特点（1） • 计算机控制系统的信号形式 • 连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 y(t)、u(t) • 离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y * (t)、 u * (t) • 离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如 y(kT)、u(kT) 采样器 A/D 计算机 A/D 保持器 y(t) y*(t) y(kT) u(kT) u*(kT) u(t)
燕山大学自动化系 算系 112信号特点(2 计算机控制系统的采样过程 采样器 y() y2( 2T 4T 原始过程信号 信号通过采样器 采样后的信号 过程信号采样过程示意图 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 燕山大学自动化系 2021/2/24 第一章 绪 论 9 1-1-2 信号特点（2） • 计算机控制系统的采样过程 y(t) t 采样器 y(t) y*(t) y*(t) 2T 4T t τ 原始过程信号 信号通过采样器 采样后的信号 过程信号采样过程示意图
燕山大学自动化系 算系 112信号特点(3) 信号的保持 目的:是将陪散采样信号恢复为被控对象能 够感知的连续模拟信号 方法:采用保持器 常用的保持器:零阶、一阶及高阶 2021/2/24 第一章绪论
—计算机控制系统— 燕山大学自动化系 2021/2/24 第一章 绪 论 10 1-1-2 信号特点（3） • 信号的保持 – 目的：是将离散采样信号恢复为被控对象能 够感知的连续模拟信号 – 方法：采用保持器 – 常用的保持器：零阶、一阶及高阶