第1期 李长洪等：卡尔曼滤波在大型深凹露天矿边坡变形监测预测中的应用 11. ◆一水平E方向 60 ■一水平N方向 垂直H方问 40 题E方向实测 墨E方向滤波 0.2 -02 40 -04 60 玉出西8芯88868号后台话 监测点 日期 图72008年12月E方向实测和卡尔曼滤波预测形变量 图6G9监测点滤波位移速度 Fg7 Monitorng data and defomation prdicted by Kaman filering Fig 6 Displacement velcity at G9 monitoring point predicted by in E direetion n Dec 2008 Kaman filterng 表12008年12月实测形变量和卡尔曼滤波预测形变量比较 Tabk 1 Comparison between monitorng data and defomation predicted by Kaman filtering in Dec 2008 监测点 E/mm Nmm H/mm KE/mm KN /mm KH/mm △Emm △Nmm △Hmm 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 B2 -16.76 33.48 -25.55 -17.44 33.42 -25.73 0.68 0.06 0.18 Gl -31.08 11.45 -79.75 -31.27 11.40 -80.60 0.19 0.05 0.85 G3 -55.62 54.53 -26.65 -56.44 54.48 -26.65 0.82 0.05 0.00 G4 -25.93 19.96 -19.49 -27.02 19.18 -20.02 0.92 0.78 0.53 G5 -6.42 12.73 -6.49 -5.81 12.64 -6.98 -0.61 0.09 0.49 G6 -10.53 11.39 -3.85 -11.20 11.13 -4.39 0.67 0.26 0.54 G7 40.91 -30.17 -39.88 41.40 -30.29 -40.65 -0.49 0.12 0.77 G8 45.04 -53.60 -16.89 44.61 -53.73 -17.63 0.43 0.13 0.74 G9 50.94 -43.96 -5.84 50.02 -44.67 -6.36 0.92 0.71 0.52 G10 39.92 -106.05 67.58 39.09 -105.89 67.14 0.83 -0.16 0.44 G11 -10.99 20.40 -72.49 -11.41 20.24 -72.90 0.42 0.16 0.41 G12 -0.52 13.35 -82.91 -1.23 13.19 -83.16 0.71 0.16 0.25 G13 9.28 1.80 -98.35 8.75 1,72 -98.70 0.53 0.08 0.35 G14 10.91 -8.82 0.33 10.43 -9.04 -0.13 0.48 0.22 0.46 注：EN和H分别为E方向、N方向、H方向实测形变量；KEKN和KH分别为三方向的卡尔曼滤波预测形变量；△E△N和△H分别为三 方向的实测形变量和卡尔曼滤波预测形变量的差值 照N方向实测 80 ■N方向滤波 20 盈H方向实测 40 ■H方向滤波 0 -20 0 40 60 -20 40 -80 -60 -100 -8 -120 五出西8这886飞8号后号台吉 -100 出888868号 监测点 监测点 图82008年12月N方向实测和卡尔曼滤波预测形变量 图92008年12月H方向实测和卡尔曼滤波预测形变量 Fig 8 Monitoring data and defomation predicted by Kaman filtering Fig 9 Monitorng data and defomation predicted by Kaman filtering n N direction in Dee 2008 in H direction in Dec 2008第 1期 李长洪等： 卡尔曼滤波在大型深凹露天矿边坡变形监测预测中的应用 图 6 Ｇ9监测点滤波位移速度 Ｆｉｇ．6 ＤｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｖｅｌｏｃｉｔｙａｔＧ9ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｐｏｉｎｔｐｒｅｄｉｃｔｅｄｂｙ Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇ 图 7 2008年 12月 Ｅ方向实测和卡尔曼滤波预测形变量 Ｆｉｇ．7 ＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇｄａｔａａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｒｅｄｉｃｔｅｄｂｙＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｉｎＥｄｉｒｅｃｔｉｏｎｉｎＤｅｃ2008 表 1 2008年 12月实测形变量和卡尔曼滤波预测形变量比较 Ｔａｂｌｅ1 ＣｏｍｐａｒｉｓｏｎｂｅｔｗｅｅｎｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｄａｔａａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｒｅｄｉｃｔｅｄｂｙＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇｉｎＤｅｃ2008 监测点 Ｅ／ｍｍ Ｎ／ｍｍ Ｈ／ｍｍ ＫＥ／ｍｍ ＫＮ／ｍｍ ＫＨ／ｍｍ ΔＥ／ｍｍ ΔＮ／ｍｍ ΔＨ／ｍｍ Ｂ1 0∙00 0∙00 0∙00 0∙00 0∙00 0∙00 0∙00 0∙00 0∙00 Ｂ2 —16∙76 33∙48 —25∙55 —17∙44 33∙42 —25∙73 0∙68 0∙06 0∙18 Ｇ1 —31∙08 11∙45 —79∙75 —31∙27 11∙40 —80∙60 0∙19 0∙05 0∙85 Ｇ3 —55∙62 54∙53 —26∙65 —56∙44 54∙48 —26∙65 0∙82 0∙05 0∙00 Ｇ4 —25∙93 19∙96 —19∙49 —27∙02 19∙18 —20∙02 0∙92 0∙78 0∙53 Ｇ5 —6∙42 12∙73 —6∙49 —5∙81 12∙64 —6∙98 —0∙61 0∙09 0∙49 Ｇ6 —10∙53 11∙39 —3∙85 —11∙20 11∙13 —4∙39 0∙67 0∙26 0∙54 Ｇ7 40∙91 —30∙17 —39∙88 41∙40 —30∙29 —40∙65 —0∙49 0∙12 0∙77 Ｇ8 45∙04 —53∙60 —16∙89 44∙61 —53∙73 —17∙63 0∙43 0∙13 0∙74 Ｇ9 50∙94 —43∙96 —5∙84 50∙02 —44∙67 —6∙36 0∙92 0∙71 0∙52 Ｇ10 39∙92 —106∙05 67∙58 39∙09 —105∙89 67∙14 0∙83 —0∙16 0∙44 Ｇ11 —10∙99 20∙40 —72∙49 —11∙41 20∙24 —72∙90 0∙42 0∙16 0∙41 Ｇ12 —0∙52 13∙35 —82∙91 —1∙23 13∙19 —83∙16 0∙71 0∙16 0∙25 Ｇ13 9∙28 1∙80 —98∙35 8∙75 1∙72 —98∙70 0∙53 0∙08 0∙35 Ｇ14 10∙91 —8∙82 0∙33 10∙43 —9∙04 —0∙13 0∙48 0∙22 0∙46 注：Ｅ、Ｎ和 Ｈ分别为 Ｅ方向、Ｎ方向、Ｈ方向实测形变量；ＫＥ、ＫＮ和 ＫＨ分别为三方向的卡尔曼滤波预测形变量；ΔＥ、ΔＮ和 ΔＨ分别为三 方向的实测形变量和卡尔曼滤波预测形变量的差值． 图 8 2008年 12月 Ｎ方向实测和卡尔曼滤波预测形变量 Ｆｉｇ．8 ＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇｄａｔａａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｒｅｄｉｃｔｅｄｂｙＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｉｎＮｄｉｒｅｃｔｉｏｎｉｎＤｅｃ2008 图 9 2008年 12月 Ｈ方向实测和卡尔曼滤波预测形变量 Ｆｉｇ．9 ＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇｄａｔａａｎｄｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｒｅｄｉｃｔｅｄｂｙＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｉｎＨｄｉｒｅｃｔｉｏｎｉｎＤｅｃ2008 ·11·