常值就越大。 系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。因此,对于给定的输 入信号,控制系统是否存在稳态误差,以及稳态误差的大小,都可以从观 察对数幅值曲线的低频区特性予以确定 ①静态位置误差常数的确定 R(s) E(s) c(s) G(s) 图5-21单位反馈控制系统 考虑图5-21所示的单位反馈控制系统。假设系统的开环传递函数为 K(7is+1)(2s+1)…(m2S+1) G(s)=s(1+WZ2s+1)…(Tn-ys+1) G(jo)=K(7io+)2/0+1)…(m/o+1) (o)(7ijo+1)(T2/o+1)…(Tn-jO+1) 图5-22为一个0型系统对数幅值曲线的例子。 在这个系统中,G()在低频段等于 Kn,即 linG(o)=Kp 由此得知,低频渐近线是一条幅值为20 log K分贝的水平线。 15 G(s) (S+1)(0.2s+1) cfl dB=23.52182518111362 cf2dB=9.54242509439325 cf3dB=-30.45757490560675122 常值就越大。 系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。因此，对于给定的输 入信号，控制系统是否存在稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以从观 察对数幅值曲线的低频区特性予以确定。 静态位置误差常数的确定 + - R(s) E(s) C(s) G(s) 图 5-21 单位反馈控制系统 考虑图 5-21 所示的单位反馈控制系统。假设系统的开环传递函数为 ( 1)( 1) ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) 1 2 1 2         s T s T s T s K T s T s T s G s n m     ( ) ( 1)( 1) ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) 1 2 1 2                   j T j T j T j K T j T j T j G j n m   图 5-22 为一个 0 型系统对数幅值曲线的例子。 在这个系统中，G( j) 在低频段等于 K p ，即 K p G j   lim ( ) 0   由此得知，低频渐近线是一条幅值为 K p 20log 分贝的水平线。 ( 1)(0.2 1) 15 ( )    s s G s cfl_dB = 23.52182518111362 cf2_dB = 9.54242509439325 cf3_dB = -30.45757490560675